fanzy1234的博客

对于一个刚体，以汽车为例，先旋转再平移和先平移再旋转有没有区别要看这个平移旋转是以什么坐标系为基准。如果平移和旋转都以小车坐标系为基准，二者是有区别的。所以说抛开基准坐标系谈平移旋转都是有问题的！如果平移旋转以世界坐标系为基准，二者是没有区别的。

由近大远小，area1_0要比area2_0大很多，area1_0对应第2帧第0层金字塔中比31x31更大的图像区域（可能是100x100...），而如果对图像进行了缩放，area1_0对应第2帧第7层金字塔同样31x31的图像区域，那么提取的特征点就可以完成匹配。第2帧相机靠近该特征点，与相机距离是0.279m，第0层金字塔31x31图像范围涵盖的物理范围是area2_0，第7层金字塔31x31图像范围涵盖的物理范围是area2_7。描述子是由 特征点为中心的31x31像素的图像 计算得到。