《智慧彼岸之定心经》

智慧彼岸之定心经
李振华译

 

观世音菩萨 法行已深 智慧已到彼岸定时

明白色、受、想、行、识五蕴皆空

能解脱一切痛苦烦恼

 

(智慧第一的)舍利子啊

色乃梦幻不异于空 空乃真显不异于色

色有形相终必为空 空性虚无终必为色

受、想、行、识 最终也必是这样

 

舍利子啊

这一切修证之法皆为空相 既不生也不灭

既不垢也不净 既不增也不减

因此空之中没有色 也没有受、想、行、识

没有眼、耳、鼻、舌、身、意这六根

没有色、声、香、味、触、法这六尘

没有眼所看之境界 于是到达没有意、识之境界

没有无明 也没有无明之尽头

于是到达没有老死 也没有老死之尽头

没有苦因之积聚,已入真常不灭之道

没有智慧也没有获得,因为没有所可以获得

 

菩萨依智慧修行,以到彼岸

心里没有挂碍 没有挂碍 所以没有恐怖

远离那颠倒的迷梦妄想 最终达到涅槃之境界

 

过去现在未来三世的佛 都依智慧修行以到彼岸

获得无上、正等、正觉之大道

 

因此知道智慧彼岸之定

是最神秘、最清明、最高上的道理

是一切平等的道理 它能解除一切烦恼 真实不虚

 

因此解说智慧彼岸定的道理 就说出咒语:

“揭谛揭谛 波罗揭谛
波罗僧揭谛 菩提娑婆诃”(梵语)

 

附:

般若波罗蜜多心经
唐三藏法师玄奘译

 

观自在菩萨 行深般若波罗蜜多时
照见五蕴皆空

度一切苦厄

舍利子
色不异空 空不异色
色即是空 空即是色
受想行识 亦复如是

舍利子
是诸法空相 不生不灭
不垢不净 不增不减
是故空中无色 无受想行识
无眼耳鼻舌身意

无色声香味触法
无眼界 乃至无意识界
无无明 亦无无明尽
乃至无老死 亦无老死尽
无苦集灭道

无智亦无得 以无所得故

菩提萨陲 依般若波罗蜜多故
心无挂碍 无挂碍故 无有恐怖
远离颠倒梦想 究竟涅槃

三世诸佛 依般若波罗蜜多故
得阿耨多罗三藐三菩提

故知般若波罗蜜多
是大神咒 是大明咒 是无上咒
是无等等咒 能除一切苦 真实不虚

故说般若波罗蜜多咒 即说咒曰

揭谛揭谛 波罗揭谛
波罗僧揭谛 菩提娑婆诃

 

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
### 关于Python彼岸星空代码示例 在Python中,通过使用`Matplotlib`或`Pygame`等库,可以实现模拟星空的效果。以下是一个基于`Matplotlib`的简单星空代码示例[^1],它展示了如何生成随机分布的星星,并赋予它们不同的亮度和颜色。 ```python import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np # 设置画布大小 plt.figure(figsize=(10, 10)) # 生成随机星星位置 np.random.seed(42) num_stars = 500 x = np.random.uniform(0, 10, num_stars) y = np.random.uniform(0, 10, num_stars) # 生成随机星星亮度(大小)和颜色 sizes = np.random.uniform(10, 100, num_stars) colors = np.random.rand(num_stars) # 绘制星空 scatter = plt.scatter(x, y, s=sizes, c=colors, cmap='hot', alpha=0.8) # 添加颜色条 plt.colorbar(scatter, label='Star Brightness') # 移除坐标轴 plt.axis('off') # 显示图形 plt.show() ``` 上述代码利用了`Matplotlib`的强大绘图功能,生成了一个随机分布的星空图。每个星星的位置、大小和颜色都是随机生成的,从而模拟出真实的星空效果[^1]。 如果需要更复杂的星空效果,例如动态移动的星星或流星,可以考虑使用`Pygame`库。以下是一个简单的`Pygame`星空项目示例: ```python import pygame import random import sys # 初始化Pygame pygame.init() # 设置屏幕尺寸 screen_width, screen_height = 800, 600 screen = pygame.display.set_mode((screen_width, screen_height)) pygame.display.set_caption("彼岸星空") # 定义星星类 class Star: def __init__(self): self.x = random.randint(0, screen_width) self.y = random.randint(0, screen_height) self.speed = random.uniform(0.05, 0.3) def move(self): self.y += self.speed if self.y > screen_height: self.y = 0 self.x = random.randint(0, screen_width) def draw(self): pygame.draw.circle(screen, (255, 255, 255), (int(self.x), int(self.y)), 1) # 创建星星列表 stars = [Star() for _ in range(200)] # 主循环 clock = pygame.time.Clock() while True: for event in pygame.event.get(): if event.type == pygame.QUIT: pygame.quit() sys.exit() # 更新屏幕 screen.fill((0, 0, 0)) for star in stars: star.move() star.draw() pygame.display.flip() clock.tick(60) ``` 此代码创建了一个动态星空效果,其中星星以不同的速度向下移动,当它们移出屏幕时会重新出现在顶部。 ###
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