FANGUOHAO的博客

ORB-SLAM3 安装过程0 环境ubuntu 18.041下载源码https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM32 第三方库安装2.1 安装Pangolin2.1.1 下载安装包git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git2.1.2 安装依赖(Required Dependencies):C++11(编译器要有对这个特性的支持)安装依赖Glew: sudo apt-get ins

坑：主要在三个地方1. 这里x^p y^q 中的x，y OpenCV 源码中是所选图像块的坐标，并不是 图形块在整个图像上的坐标；2.描述符计算时，是将pattern中的点恢复到“真值”坐标在旋转，还是旋转后在恢复到“真值”？应该是旋转之后再恢复到真值；3，暴力匹配时 注意规避 描述符为空的点；#include <opencv2/opencv.hpp>#i...

拟合曲线：取100个带有高斯噪声的数，利用高斯牛顿法进行拟合求取估计值 a ,b ,c;主要步骤:1.构造误差项；2，求雅克比，以及cost3，判断cost是否小于上次cost，小：执行4，大：输出结果；4，求H g;5求dx；6，更新估计量，到步骤2；/* * 高斯牛顿法练习 created by fanguohao 19.08.17 ...