遥远的她

原文地址：https://blog.youkuaiyun.com/Draonly/article/details/103366388一.激光的主要参数激光雷达的主要参数包括测距范围、扫描频率、角分辨率、精度等几方面。1.扫描频率扫描频率表示一秒内雷达进行多少次扫描。扫描频率越大，设备对外界环境的感知的速度越快，系统实时性可以更高。2.角分辨率角分辨率表示两个相邻测距点的角度步进。角分辨率大小...

OpenVSLAM :https://github.com/xdspacelab/openvslamOpenVSLAM可以看成是ORB-SLAM2的重写版本，但是支持perspective, fisheye, and equirectangular三种相机模型.系统框架与ORB-SLAM2一样：...

第一节   在Gazebo和rviz中显示机器人模型英文链接（附视频教程，不过个人觉得视频教程说的不详细，要是想理解这个仿真过程到底是怎么回事，还要自己摸索）前提：1、如何通过URDF文件创建机器人模型并在rviz中显示。2、在Gazebo中使用URDF文件。3、用ros_control packages控制Gazebo中的机器人。4、Gazebo中添加传感器和电机插件。...

第二节、为机器人模型添加传感器英文链接本节主要演示如何为机器人添加camera、laser这些传感器，并测试传感器是否起作用。推荐参考：gazebo_sensor plugins.一、切换源码分支第一节中我们实在base分支下做的仿真测试，现在我们要切换到base_sensor分支fc@fc-msi:~/ROSWorkspace/src/mybot_ws$ git che...

第三节、用navigation包做运动规划仿真英文地址。英文教程里先介绍了turtlebot仿真建图、存图、装载地图并仿真运动规划，然后同样的流程介绍mybot的仿真过程。我们这里不再介绍turtlebot相关部分，直接测试mybot的仿真过程。参考教程：1、配置导航功能包。2、用turtlebot例程建图。3、一个turtlebot教程社区。4、amcl的使用和介绍。...

第一讲：学习ROS 2之前不得不了解的DDS原文链接：http://www.brixbot.com/ros2/fast_rtps-01-introduce_dds/对ROS 2有所了解的人都知道，ROS 2相对于ROS 1最主要的一个变化就是DDS的引入。ROS 2的官方wiki上已经给出了引入DDS的原因和动机，总结起来有以下几点：使用第三方成熟的DDS作为ROS底层通讯和相关核心功...

原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/yhl_leo/article/details/49357087绝对圆锥曲线在进一步了解相机标定前，有必要了解绝对圆锥曲线（AbsoluteConic）这一概念。我们定义一个假象的平面，这个平面在三维空间中处于无穷远处，对于一个3D空间的点，其齐次坐标为：。如果这个点在平面内，则应当满足。再做一条假设，在三维空间中任意平面...