遥远的她

一、相机标定方案相机内参标定是确定内参和畸变参数(equidistqant畸变模型)或者(radial tangential模型)的过程。本文首先介绍SLAM中常用的相机模型和畸变模型，随后介绍我们采用的两种内参标定方案：chessboard和Apriltag。1.1相机模型和畸变模型这里主要介绍pinhole模型和fisheye模型，简单涉猎omnidirection模型.成...

A* 寻路算法原文地址：https://blog.youkuaiyun.com/hitwhylz/article/details/23089415概述虽然掌握了A*算法的人认为它容易，但是对于初学者来说，A*算法还是很复杂的。搜索区域(The Search Area)我们假设某人要从A点移动到B点，但是这两点之间被一堵墙隔开。如图1，绿色是A，红色是B，中间蓝...

原文地址https://blog.youkuaiyun.com/kuang_liu/article/details/214695531. 什么是信息？信息的定义涉及概率论中的随机事件概率，如果待分类事物可能划分在多个分类之中，则符号 Xi 的信息定义为：其中 p(xi) 是选择该分类的概率。（该定义来自于《机器学习实战》P35）举个例子：已知事件 X 的概率分布如下，计算符号 X 的信息：XX0X1 p 0....

接上文MITK框架分析，本文中部分公式不想再码了，直接截了图，忘看官们轻喷。(优快云有必要搞一个word文档导入插件吧)2.2图像分割实验    MITK系统有一个专门用于图像分割的插件Segmentation，它提供了针对2D/3D图像的手动和自动、半自动分割方法，同时提供了一些对分割后图像处理的工具。本文主要对3D分割进行研究和实验，2D分割主要是手动勾画，不在本文研究范围内。 2.2.1阈...

原文地址：http://blog.youkuaiyun.com/yhl_leo/article/details/49357087在进一步了解相机标定前，有必要了解绝对圆锥曲线（AbsoluteConic）这一概念。对于一个3D空间的点x，其投影空间的坐标为：x̃=[x1,x2,x3,x4]T。我们定义无穷远处的平面用符号Π∞表示，该平面内的投影空间点坐标满足x4=0，则位于圆

目录(?)[-]简介相机坐标系 转换到 图像坐标系坐标系介绍相机 转换到 像平面加入偏移量像素坐标世界坐标系 转换到 图像坐标系坐标系介绍世界 转换到 相机世界 转换到 图像畸变参数distortion parameters径向畸变Radial distortion切向畸变tangential distortion相机标定原文

在opencv3.0.0版本中，整体的架构发生了变化，变成了：Core（核心代码）+Plugin（外部插件）。其中Core（核心代码）中的代码都是官方经过很多的测试，可以确保能够稳定运行的代码！！！！而对于Plugin（外部插件）代码，是一些新的算法.1.需要准备的东西opencv3.0源码Windows版：http://opencv.orgcmake-gui（2.

前一章说到了姿态的表示和最常用的三个传感器，有了原始数据之后就要表示姿态(转换矩阵)啊，转换矩阵有误差咋整？想办法修正啊，修正的目的就是让误差趋近于零。本章所介绍的梯度下降法都是读博主yzhajlydy博文的理解，图文多引用该博主的博文“四元数姿态的梯度下降法推导和解读”。为了尊重原创，本篇定为转载(虽然很多内容都是我码的).梯度下降法让误差趋近于零的方法就是沿着(误差函数)梯度的反方向走

姿态解算相关。。。

以前搞四轴飞行器都是用的集成传感器如MPU9150、MPU6050啦，不得不说Invensensor的MEMS传感器不输ADI，后来深入研究AHRS(Attitude and Heading Recognition System)和IMU(Inertial measurement unit)这两个姿态结算方法，网友告诉我要想找到问题出在哪，必须理解算法。于是便找资料研究这两个算法，其实他们的本质算

二分搜索的基本思想是：设有序表（a0,a1,a2,…,an-1），以元素am为划分点，将表分成(a0,a1,a2,…,am-1)和(am+1,…,an-1)两个表。将am的关键字值与x作比较。   比较结果有三种可能性：  （1) xm:若x在表中，则必在子表（a0,a1,…,am-1）中，此时在该子表内进行二分搜索；  （2) x==am:搜索成功；  （3) x

分金条问题： 你让某些人为你工作了七天， 你要用一根金条作为报酬。这根金条要被分成七块。你必须在每天的活干完后交给他们一块。如果你只能将这根金条切割两次，你怎样给这些工人分?解答： 切两次，把金条分成1/7，2/7，4/7三份，编号a，b，c. 　　第一天，给a 　　第二天，给b，拿回a 　　第三天，给a， 　　第四天，给c，拿回a，b 　　第五天，给a