遥远的她

1、六足机器人步态的定义      步态：是指机器人的每条腿按一定的顺序和轨迹的运动过程，正是因为这一运动过程实现了机器人的步行运动。      步态周期：步态周期是指多足机器人完成一个步态所需的时间，也就是所有腿轮番完成一次“提起-摆动-放下”的动作所花费的时间，在此过程中机器人机体也完成过渡过程。本系统的步态周期参数可调，经过实际测试，最小步态周期是300ms，这个参数受限于舵机的

前一章说到了姿态的表示和最常用的三个传感器，有了原始数据之后就要表示姿态(转换矩阵)啊，转换矩阵有误差咋整？想办法修正啊，修正的目的就是让误差趋近于零。本章所介绍的梯度下降法都是读博主yzhajlydy博文的理解，图文多引用该博主的博文“四元数姿态的梯度下降法推导和解读”。为了尊重原创，本篇定为转载(虽然很多内容都是我码的).梯度下降法让误差趋近于零的方法就是沿着(误差函数)梯度的反方向走

PixHawk的MAVLink协议解析：http://bbs.arm.so/thread-28-1-1.htmlAPM中文网：http://copter.ardupilot.cn/PIXHAWK之扩展卡尔曼滤波wiki:http://dev.ardupilot.com/wiki/extended-kalman-filter/#ahrs_ekf_use北京PIXH

姿态解算相关。。。

以前搞四轴飞行器都是用的集成传感器如MPU9150、MPU6050啦，不得不说Invensensor的MEMS传感器不输ADI，后来深入研究AHRS(Attitude and Heading Recognition System)和IMU(Inertial measurement unit)这两个姿态结算方法，网友告诉我要想找到问题出在哪，必须理解算法。于是便找资料研究这两个算法，其实他们的本质算

此篇blog的目的是对px4工程有一个整体认识，对各个信号的流向有个了解，以及控制算法采用的控制框架。PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。1.NuttX实时操作系统提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(), pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl())，进行底层的任务调

最近在捣鼓六足机器人和六自由度机械臂（都是666哈哈哈），现已完成六足机器人的基本步态，六自由度机械臂还在研究中，过几天会将成果贴出来。在调试过程中坏了很多次舵机，便宜没好货啊，大家绝对不要相信物美价廉！所谓久病成医，现在也算是在无数次炸鸡中找到了一些通病。一、舵机控制死区、滞环、定位精度、输入信号分辨率、回中性能的认识每一个闭环控制系统由于信号的振荡等原因，输入信号和反馈

APM代码我也看过了好几个版本的了，从2.91b到可以用PIX4FLOW的3.2.1到最新的3.3.1，不同版本的PID代码都有些区别，关于对他的PID代码的理解我会在单独的文章中聊一聊，今天先讲一下我在瑞萨G13单片机平台上调节PID的心得，PID代码是移植ArduCopter_3.2.1rc1的，大家可以自己去github下载。       调PID的过程有参考博主super_mice的博