小觅相机深度版运行Vins-mono

首先声明，本人自己也是slam新手，此贴只因为自己在用小觅相机深度版运行Vins的时候太过无助，所以想写个自己运行出结果的完整过程，仅供参考，如有不对之处，还望不吝指教。

我的电脑是Ubuntu16.04,相应的ROS为Kinetic版本，并需要安装pcl库。

文中涉及到的相关链接：

下载 MYNT-EYE-SDK-D-SDK：https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git

ROS: https://slightech.github.io/MYNT-EYE-D-SDK/ros_install.html

小觅相机专用版的VINS-Mono：https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-Sample

参考：https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-Sample/tree/mynteye-d

1、下载并编译SDK

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git

cd MYNT-EYE-D-SDK-master

make init  #重新插拔一次相机

make all

如果编译时出现下图所示的报错