PCL点云文件生成与读取

提要

     PCL中创造了一种用于描述空间点集的文件  -  PCD.关于PCD的简介，可以参考这里 - http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.php

今天要做的是最简单的事情 - PCD文件的生产与读取。

环境：Win7 64bit VS2010 PCL1.7

PCL编译参考这里 - Window7下手动编译最新版的PCL库

PCD文件生成

     官网推荐的是用cmake来管理工程，在windows中，我们可以通过Cmakegui来生成VS2010的工程，然后导入。这样就免去了在VS中各种添加lib，头文件之苦了 ^^

     首先创建主程序 pcd_write.cpp ，随便找个记事本写一下就可以了，代码如下：

[cpp]  view plain  copy

1. #include <iostream>  
2. #include <pcl/io/io.h>  
3. #include <pcl/io/pcd_io.h>  
4. #include <pcl/point_types.h>  
5. #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>  
6. using namespace std;  
7.   
8.   
9. int main (int argc, char** argv)  
10. {  
11.   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;  
12.   // Fill in the cloud data  
13.   cloud.width    = 5;  
14.   cloud.height   = 1;  
15.   cloud.is_dense = false;  
16.   cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);  
17.   
18.   for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)  
19.   {  
20.     cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);  
21.     cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);  
22.     cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);  
23.   }  
24.   
25.   pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);  
26.   std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;  
27.   
28.   for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)  
29.     std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;  
30.   
31.   getchar();  
32.   return (0);  
33. }  

再创建CMakeLists.txt

[plain]  view plain  copy

1. cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)  
2. project(MY_GRAND_PROJECT)  
3. find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)  
4. include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})  
5. link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})  
6. add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})  
7. add_executable(pcd_write_test pcd_write.cpp)  
8. target_link_libraries(pcd_write_test ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})  

在工程目录下创建一个build文件夹，接下来打开CMake-gui，将CMakeList.txt托进去，Configure->Generate.如果环境是配置好的话，结果就像这样：

如果报错了，基本是你环境没配置好，检查一下该装的东西是否都安装好了，环境变量是否设置好。

成功时候在build文件夹下就生成了对应的vs2010工程了，直接双击打开 MY_GRAND_PROJECT.sln

导入后在cloud_view上 右击->Set as StartUp Project,如下图：

直接运行，效果如下：

工程目录下就生成了一个 test_pcd.pcd 点云文件。

点云文件的读取

套路和上面的一样，贴一下代码就好。

cloud_viewer.cpp

[cpp]  view plain  copy

1. #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>  
2. #include <iostream>  
3. #include <pcl/io/io.h>  
4. #include <pcl/io/pcd_io.h>  
5.   
6. int user_data;  
7.   
8. void  
9. viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)  
10. {  
11.     viewer.setBackgroundColor (0.0, 0.0, 0.0);  
12.     pcl::PointXYZ o;  
13.     o.x = 1.0;  
14.     o.y = 0;  
15.     o.z = 0;  
16.     viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);  
17.     std::cout << "i only run once" << std::endl;  
18.       
19. }  
20.   
21. void  
22. viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)  
23. {  
24.     static unsigned count = 0;  
25.     std::stringstream ss;  
26.     ss << "Once per viewer loop: " << count++;  
27.     viewer.removeShape ("text", 0);  
28.     viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);  
29.   
30.     //FIXME: possible race condition here:  
31.     user_data++;  
32. }  
33.   
34. int  
35. main ()  
36. {  
37.     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);  
38.     pcl::io::loadPCDFile ("bunny.pcd", *cloud);  
39.   
40.     pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");  
41.   
42.     //blocks until the cloud is actually rendered  
43.     viewer.showCloud(cloud);  
44.   
45.     //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful  
46.     //PCLVisualizer  
47.   
48.     //This will only get called once  
49.     viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);  
50.   
51.     //This will get called once per visualization iteration  
52.     viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);  
53.     while (!viewer.wasStopped ())  
54.     {  
55.     //you can also do cool processing here  
56.     //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho  
57.     //and you should guard against race conditions yourself...  
58.     user_data++;  
59.     }  
60.     return 0;  
61. }  

CMakeLists.txt

[plain]  view plain  copy

1. cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)  
2.   
3. project(cloud_viewer)  
4.   
5. find_package(PCL 1.2 REQUIRED)  
6.   
7. include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})  
8. link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})  
9. add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})  
10.   
11. add_executable (cloud_viewer cloud_viewer.cpp)  
12. target_link_libraries (cloud_viewer ${PCL_LIBRARIES})  

将刚才生成的pcd文件拷贝过来，运行的结果如下：

由于之前生成的pcd里面仅有一些离散的点，看的不是很明显，加载一个Stanford bunny 的点云（PCL目录下有）来看看。

参考

Using PCL in your own project - http://pointclouds.org/documentation/tutorials/using_pcl_pcl_config.PHP#using-pcl-pcl-config

讀取 pcd 檔並顯示三維影像 - http://coldnew.github.io/blog/2013/04/12_64cf9.html

The CloudViewer - http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php#cloud-viewer