Fan_zhaoyang的博客

本文主要解决的是利用Matlab中的Simulink工具对PID进行仿真，用一张图对PID的概念简单做一下介绍，有兴趣的朋友可以自行了解。PID分别指偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D）,是一种应用广泛的自动控制器。1.实验目的1.掌握仿真系统参数设置及子系统封装技术2.分析PID调节器各参数对系统性能的影响2.实验步骤2.1搭建仿真图(1) 建立新的simulink模块编辑界面，画出如图1所示的模块图。对应的增益参数分别设为P和I，左击选中全部框图，右键选择“creat subsy

本文主要解决的是用B样条曲线实现无人车的路径规划，对于B样条曲线的概念不再赘述，有兴趣的朋友可以自行去了解。下面介绍如何利用B样条曲线对小车进行路径规划。1.无人车平面曲线规划1.1无人车位置控制我们一般假设无人车只移动在平地或者类平面场地，跟着我们期望的曲线运动。原理设点的坐标为(xd,yd),则可得到θd的表达式为那么在实际应用中，我们如何生成一条期望曲线并让小车跟随它运动呢？1.2小车移库问题我们在生活中最常见的就是小车移库问题，这也是无人车类比赛中最基础的一类题目。因为小车