2020-07-11 加减速发脉冲._脉冲加减速时间-优快云博客

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本文记录了一位工程师在脉冲控制转速过程中遇到的问题及解决方案，详细探讨了加速、减速过程中的微小跳动、曲线衔接不佳等问题，并分享了通过调整程序逻辑最终实现稳定转速控制的心路历程。

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纪念一下的发脉冲初成功！
----2020-07-11 第一次记录
有问题两点
1，加速有微小跳动
2，减速曲线衔接不好。在这里插入图片描述
其实,之前还有不少小毛病,比如加减速未完成的时候,再加减速. 加速时间修改(仍旧未完成!汗!) 几经修改, 终于完成大部分情况的处理.感觉很糟糕,处理不清,

2020-07-28 第二次记录
新曲线.
加速部分已处理.
在这里插入图片描述
很奇怪的一个问题. 简述如下: uc/oS -3 环境.

if(flag ==1)
{
   // 加速完成后跳入到 flag=3 中.
}
else if(flag ==2)
{
// 减速完成后跳入到 flag=3 中.
}
else if(flag ==3)
{
   //稳定速度 处理
}

这是之前的处理, 然后,加速平衡后,就会有第一个图中的速度跌落情况. 加数组监控发送的脉冲, 没有发现脉冲突然变小的情况. 于是怀疑是下一个脉冲与上一个脉冲发送的间隔时间太长造成的, 实际测量波形, 两个底角的时间差是 14ms, 真奇怪, 这段程序的扫描周期为 1 ms . 按理说从处理1 跳到处理3 不会有这样的异常情况产生. 未解

于是把处理3 稳定速度的处理放到加速或减速的分支中处理. 才解决速度跌落的问题.

if(flag ==1)
{
  if(a)
  	 // 加速.
  else 
     稳定速度处理
}
else if(flag ==2)
{
  if(b)
		// 减速.
  else 
		 稳定速度处理
}

另,
1,感觉加速还有点小问题, 一直不得解决. 即加速前总有10多转的降速, 一直不得解决. 待解决.
2,再加速与再减速的处理方式不一样,所以曲线感应加速更好一点…待解决.
3,加减速时间再修改问题,待解决.

2020-07-29 第三次记录
上次遗留问题中,第1点已解决.
在这里插入图片描述
造成此问题的原因,简单得要命…
加速时,从曲线数组0开始,在新速度之前全部按照上一次的速度发脉冲,问题出在脉冲小数点上, 累加的是新的命令的小数,不是旧的脉冲小数,这就是为什么之前,有的是降速,有的是升速…

2020-07-29 第四次记录
在这里插入图片描述
完成~~~~
减速问题想复杂了, 本想从上一次的位置直按曲线直接减速, 本来想法是很好的,可以很快减速. 但是当填写了新的时间后,会有问题,故直接改为从新的速度开始减速,而不是从上次的时间位置减速.

至此: 发脉冲控制转速功能基本完成.

结尾: 放个大图
在这里插入图片描述