11、机器人编程：从语音到传感器的全方位控制

机器人编程：从语音到传感器的全方位控制

1. BotSpeak 程序概述

BotSpeak 程序是一个具有实用价值的工具。它的输出界面是一个 JAVA 框架，包含一个文本框和一个“Clear”按钮。当在文本框中输入文字后，机器人会朗读出这些文字。同时，服务器的 IP 地址（192.168.0.9）会显示在显示窗口的右下角。

2. 夹爪控制程序

2.1 夹爪控制程序介绍

在现代机器人应用中，如垃圾收集、物体抓取等任务，都需要借助机器人的夹爪命令来完成。为此，开发了一个客户端 - 服务器程序用于夹爪控制。客户端程序接收用户输入的请求，如“gripper open”（夹爪打开）、“lift up”（提升）等，然后将这些请求以字符串的形式传递给运行在机器人上的服务器。服务器再将命令传递给微控制器，由微控制器执行相应的操作。客户端可以通过机器人服务器上定义的标准函数，执行夹爪打开、关闭、停止，提升、下降、停止，准备、停止等操作。

2.2 夹爪控制程序的流程图与源代码

• 服务器流程图 ：

graph TD
    A[开始] --> B[打开服务器套接字并等待客户端连接]
    B --> C{客户端是否连接}
    C -- 是 --> D[获取夹爪指令并执行]
    D --> E[获取光束中断状态并发送给客户端]
    E --> F{光束是否中断}
    F -- 是 --> G[关闭夹爪]
    G --> H[