10、信息熵、散度及其非参数估计与自适应信息滤波

信息熵、散度及其非参数估计与自适应信息滤波

1. 信息势与交叉信息势的快速计算

在信息论学习(ITL)中,信息势(IP)、交叉信息势(CIP)以及相关的ITL量(如DED、DCS、QMIED和QMICS)的计算复杂度较高,分别为O(N²)或O(N³)。为了提高计算效率,可采用以下两种技术:

1.1 快速高斯变换(FGT)
  • 原理 :快速多极子方法是一类用于快速计算大型矩阵 - 向量乘积近似值的算法。快速高斯变换(FGT)是其特殊情况,用于高效计算一维高斯函数在某点的加权和:
    [S(y_i) = \sum_{j=1}^{N} w_j e^{-(y_j - y_i)^2 / 4\sigma^2}, i = 1, …, M]
  • 优势 :FGT已应用于多个领域,将计算复杂度从O(NM)降低到O(N + M)。其计算节省源于高斯函数的移位性质:
    [e^{-\left(\frac{y_j - y_i}{\sigma}\right)^2} = e^{-\left(\frac{y_j - y_C - (y_i - y_C)}{\sigma}\right)^2} = e^{-\left(\frac{y_j - y_c}{\sigma}\right)^2} \sum_{n=0}^{\infty} \frac{1}{n!} \left(\frac{y_i - y_c}{\sigma}\right)^n h_n \left(\frac{y_j - y_c}{\sigma}\right)]
    其中,Hermite多项式 (h_n(y)) 定义为 (h_n(y) =
内容概要:本文介绍了一个基于MATLAB实现的无人机三维路径规划项目,采用蚁群算法(ACO)多层感知机(MLP)相结合的混合模型(ACO-MLP)。该模型通过三维环境离化建模,利用ACO进行全局路径搜索,并引入MLP对环境特征进行自适应学习启发因子优化,实现路径的动态调整多目标优化。项目解决了高维空间建模、动态障碍规避、局部最优陷阱、算法实时性及多目标权衡等关键技术难题,结合并行计算参数自适应机制,提升了路径规划的智能性、安全性和工程适用性。文中提供了详细的模型架构、核心算法流程及MATLAB代码示例,涵盖空间建模、信息素更新、MLP训练融合优化等关键步骤。; 适合人群:具备一定MATLAB编程基础,熟悉智能优化算法神经网络的高校学生、科研人员及从事无人机路径规划相关工作的工程师;适合从事智能无人系统、自动驾驶、机器人导航等领域的研究人员; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机路径规划,如城市物流、灾害救援、军事侦察等场景;②实现飞行安全、能耗优化、路径平滑实时避障等多目标协同优化;③为智能无人系统的自主决策环境适应能力提供算法支持; 阅读建议:此资源结合理论模型MATLAB实践,建议读者在理解ACOMLP基本原理的基础上,结合代码示例进行仿真调试,重点关注ACO-MLP融合机制、多目标优化函数设计及参数自适应策略的实现,以深入掌握混合智能算法在工程中的应用方法。
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