第六次作业

本文分享了一种独特的阅读体验,作者不仅享受购买书籍的过程,还特别珍视书中那些触动心灵的片段,即便未曾完整阅读整本书籍,也能从中获得满足感。

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任务一:

总结:  路漫漫其修远兮!!!!!

 

任务二:

         我爱买书,喜爱的动漫游戏杂志小说以及散文我都有买过不少,但这些书中,我完全看完的不多,会去温习几次的更少。因为我常会对书中提到的某一点产生浓厚的兴趣,然后去买实体书收藏....即使对书的内容并不太喜爱,但是因为我喜欢上了其中的一段,我觉得能将它理解,收藏在书柜里,每当看到时就能回忆起那一段带给我美好的感觉就足够了。读不读完无所谓,重要的是你心知自己想要从这本书中取得什么,心知自己喜爱什么,从哪些书中的哪些段子能给自己带来触动来了解自己的内心。

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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