
迭代优化算法
EyeToTheWorld
快毕业的硕士生,以后从事图像处理方面的工作,还在读研的小伙伴,能不入坑slam就别入了。切记!
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CL关于一些优化算法的学习理解
梯度下降法、牛顿法、高斯-牛顿、LM方法最近看到了ORB SLAM中的后端优化部分,外加EPnP算法中也涉及到了高斯牛顿的优化算法,今天就打算把这玩意在原有的基础上搞得更透彻一点,这也是我为什么没把PnPsolver代码解读放出的原因,看完这个,回头再看,再加上EPnP的论文,看起来会轻松很多,那就开始吧。就个人而言,对于优化算法的理解,其实就是两部分,一部分是下降方向在哪儿;另一部分是步长是...原创 2019-09-05 12:34:26 · 1234 阅读 · 0 评论 -
CL关于SLAM优化的推导和理解
学习的目的今天看了高博之前放出来的关于非线性优化部分的讲解,又让我掏出了《视觉SLAM》原创 2019-09-13 17:00:12 · 383 阅读 · 0 评论