ORB_SLAM
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EyeToTheWorld
快毕业的硕士生，以后从事图像处理方面的工作，还在读研的小伙伴，能不入坑slam就别入了。切记！
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CL关于ORB_SLAM的那些事（Frame）
Frame部分的学习Frame中主要包括了不同传感器下的帧构造函数、提取ORB特征、计算词袋、设置传感器的姿态、更新位姿矩阵、获取传感器的中心、获取旋转矩阵的逆矩阵、判断地图点是否再被观测用于跟踪、计算关键点是否越过了栅格、获取关键点所在的区域、计算双目传感器的匹配、从深度图中计算得到右图的像素点位置、将关键点重投影到三维世界坐标系、获取去畸变的关键点、计算去畸变图像的边界、将特征点分配到某一个...原创 2019-08-07 22:10:38 · 658 阅读 · 1 评论 -
CL关于ORB_SLAM的那些事（KeyFrameDatabase）
KeyFrameDatabase部分的学习总结倒数几个cpp文件了，让我们争取一天之内，把剩余的都看完吧，加油加油！400行代码，走起.h文件头文件中包含的头文件有：vector、list和set的容器KeyFrame.hFrame.hORBVocabulary.h头文件中维护的变量（protected）有：ORB词汇描述的指针存放list的容器，list内存放的是关键帧的...原创 2019-09-17 15:51:26 · 292 阅读 · 0 评论 -
CL关于ORB_SLAM的那些事（LocalMapping）
LocalMapping部分的学习总结刚刚看完关于Sim3方面的代码，那就趁热打铁继续阅读关于局部地图部分的代码吧，开始吧！.h部分的阅读头文件中包含的头文件有：KeyFrame.hMap.hLoopClosing.hTracking.hKeyFrameDatabase.hmutex 线程锁的头文件头文件中维护的变量都是protected的，有：是否是单目的标志位线程锁...原创 2019-09-16 19:01:45 · 423 阅读 · 1 评论 -
CL关于ORB_SLAM的那些事（Sim3Solver）
Sim3Solver部分的学习总结刚刚看完关于PnP方面的代码，那就趁热打铁继续阅读关于Sim3Solver部分的代码吧，开始吧！.h部分的阅读该头文件里包含了关键帧的头文件维护的变量（protected）有：两个关键帧指针存放1帧坐标系下的3D点坐标的容器存放2帧坐标系下的3D点坐标的容器存放1帧内的MapPoints的容器存放2帧内的MapPoints的容器存放两帧匹配上的MapP...原创 2019-09-15 10:39:07 · 904 阅读 · 2 评论 -
CL关于ORB_SLAM的那些事（PnPsolver）
PnPsolver部分的学习总结之前看的代码基本都是整个部分的功能，今天开始看一些求解器的cpp，主要就是两个吧，PnPsolver还有Sim3Solver。，开始吧！.h部分的浏览包含的头文件有，opencv、MapPoint.h、Frame.hPnPsolver类维护的变量（都是私有的）：double uc, vc, fu, fv：内参？double * pws, * us, *...原创 2019-09-08 16:11:53 · 1159 阅读 · 0 评论 -
CL关于ORB_SLAM的那些事（LoopClosing）
LoopClosing部分的学习总结今天来看闭环检测部分的代码，上一次把优化部分的代码都看了一遍，对于g2o方面的使用以及后端优化的图构建都有了一定的了解，今天来看闭环检测部分，来了解一下前端到底从啥时候开始触发闭环优化。.h文件浏览打开头文件，其中包括了KeyFrame.hLocalMap.hMap.hORBVocabulary.hTracking.hKeyFrameData...原创 2019-08-27 21:48:19 · 365 阅读 · 0 评论 -
CL关于ORB_SLAM的那些事（Initializer）
Initializer部分的学习总结看了这么多天孤零零的cpp文件之后，我们今天小小了解一下SLAM部分比较重要的一个模块，那就是初始化，ORB SLAM也是第一个提出自动初始化的开源系统。话不多说，进入我们的主题。打开.h文件，里面只包含了Frame的头文件，所以我们在看这一部分的代码时，就不存在我们没接触的函数了。Initializer类中包含的函数功能有：构造函数，函数的参数列表：...原创 2019-08-17 15:43:59 · 390 阅读 · 5 评论 -
CL关于ORB_SLAM的那些事（Tracking）
关于Tracking部分的学习总结看完了ORB SLAM的初始化部分，下面我们就来看一下Tracking部分。这也是整个ORB SLAM系统中比较重要的一个部分，话不多数说，开始吧。头文件部分这里面包含了opencv关于特征的两个头文件、可视化view.h、FrameDrawer.h、Map.h、局部地图LocalMapping.h、闭环检测LoopClosing.h、Frame.h、ORB...原创 2019-08-21 22:49:05 · 494 阅读 · 0 评论 -
CL关于ORB_SLAM的那些事（Optimizer）
Optimizer部分的学习总结之前我一直对优化这一部分的内容是逃避的，因为我觉得优化这部分可能不适合我现在的水平去研究，之前只是了解了一些基本的优化算法，但是现在发现，逃不了，感觉必须要拿出真功夫啃一啃这一部分的东西，先不说用起来，起码自己能看懂代码，知道其中的来龙去脉，话不多说，这就开始吧！浏览头文件，了解维护变量和函数方法打开...原创 2019-08-25 16:33:27 · 474 阅读 · 2 评论 -
CL关于ORB_SLAM的那些事（MapPoint）
MapPoint部分的学习昨天在匹配方面一直提及MapPoint，它到底是何方神圣呢，其实从可视化的角度来讲，MapPoint就是我们运行ORB SLAM时在界面上看到的那些地图点，红色黑色的，接下来让我们深入了解一下这个类中都封装了什么函数，维护了哪些变量。打开头文件，可以看到包括了KeyFrame、Frame和Map三个头文件。其中实现的函数有：两个构造函数，一个用于关键帧，另一个用于...原创 2019-08-12 10:54:41 · 1160 阅读 · 0 评论 -
CL关于ORB_SLAM的那些事（ORBmatcher）
ORBmatcher部分的学习昨天读了关键点提取的每一行代码，今天当然是读匹配方面的代码了，开始今天的学习，现在是北京时间2019年08月09日上午7点49分。按照规矩，先来看一下，该类中维护的变量和方法。这里面就只有一个ORBmatcher的类，今天注意了一下该头文件内所包含的其他头文件，有MapPoint、KeyFrame和Frame，哪里会用到呢？接着往下看…自己提供的匹配构造函数...原创 2019-08-10 22:35:02 · 666 阅读 · 0 评论 -
CL关于ORB_SLAM的那些事（KeyFrame）
KeyFrame部分的学习总结原创 2019-08-14 11:11:14 · 922 阅读 · 0 评论 -
CL关于ORB_SLAM的那些事（ORBextractor）
ORBextractor部分的学习在ORBextractor中包括定义的两个类ExtractorNodeORBextractor在ExtractorNode中，维护的是四叉树的数据结构，后面在关键点均匀化时，会用到其中的DvideNode函数。今天的主角ORBextractor类枚举类包括harris角点和fast角点的得分类本身的构造函数和析构函数重载的()运算符，进行关键...原创 2019-08-08 22:34:28 · 462 阅读 · 0 评论 -
CL关于ORB_SLAM的那些事（System）
System部分的学习和总结这一篇博客是对整个ORB SLAM整个框架的描述以及数据流动的过程，包括关跟踪部分，关键帧的维护，闭环检测以及地图的维护。这也就意味着关于ORB SLAM部分的学习也将进入尾声，进入实操魔改阶段。对于这张图太熟了，每个了解过ORB SLAM的人都看过这张图，今天我们来通过这张图来学习整个系统的框架。System.cc的文件里，涉及到了构造函数的初始化。输出系统...原创 2019-09-20 09:45:59 · 229 阅读 · 0 评论