优化库（ceres、g2o）

一、ceres

1、ceres库简介

ceres库基本介绍
1、ceres是什么
Ceres Solver是一个开源C++库，用于建模和解决大型复杂的优化问题。它可以用于解决具有边界约束和一般无约束优化问题的非线性最小二乘问题。它是一个成熟，功能丰富且高性能的库。Ceres Solver是谷歌2010就开始用于解决优化问题的C++库，2014年开源。在Google地图，Tango项目，以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer的优化模块中均使用了Ceres Solver。
2、如何使用
使用Ceres求解非线性优化问题，一般分为三个部分：
1、 第一部分:构建cost fuction，即代价函数，也就是寻优的目标式。这个部分需要使用仿函数（functor）这一技巧来实现，做法是定义一个cost function的结构体，在结构体内重载（）运算符，具体实现方法后续介绍。
2、 第二部分:通过代价函数构建待求解的优化问题。
3、 第三部分:配置求解器参数并求解问题，这个步骤就是设置方程怎么求解、求解过程是否输出等，然后调用一下Solver方法。

优化库——ceres 快速概览
官网网址 Ceres主要解决两种问题：
1.具有边界约束的非线性最小二乘问题。
2.一般无约束优化问题。

ceres的常用函数
由于ceres库和eigen库有一定的版本对应关系，因此很容易在编译期间报错。
打开home下安装ceres-solver的文件夹，然后打开ceres-solver的package.xml文件，在里面可以看到版本号。

二、g2o