1)transient和volatile是java关键字吗?(瞬联)

本文深入探讨Java关键字transient、volatile、strictfp的作用,解释它们如何影响对象存储、多线程共享变量及浮点运算的精确性,并通过代码示例展示正确与错误的使用方法。

1transientvolatilejava关键字吗?(瞬联)

如果用transient声明一个实例变量,当对象存储时,它的值不需要维持。例如:

class T

{   

      transient int a;  //不需要维持

      int b;  //需要维持

}  

这里,如果T类的一个对象写入一个持久的存储区域,a的内容不被保存,但b的将被保存。

volatile修饰符告诉编译器被volatile修饰的变量可以被程序的其他部分改变。在多线程程序中,有时两个或更多的线程共享一个相同的实例变量。考虑效率问题,每个线程可以自己保存该共享变量的私有拷贝。实际的变量副本在不同的时候更新,如当进入synchronized方法时。 strictfp修饰类或方法,可以确保浮点运算(以及所有切断)正如早期的Java版本那样准确。切断只影响某些操作的指数。当一个类被strictfp修饰,所有的方法自动被strictfp修饰。

strictfp的意思是FP-strict,也就是说精确浮点的意思。在Java虚拟机进行浮点运算时,如果没有指定strictfp关键字时,Java的编译器以及运行环境在对浮点运算的表达式是采取一种近似于我行我素的行为来完成这些操作,以致于得到的结果往往无法令你满意。而一旦使用了strictfp来声明一个类、接口或者方法时,那么所声明的范围内Java的编译器以及运行环境会完全依照浮点规范IEEE-754来执行。因此如果你想让你的浮点运算更加精确,而且不会因为不同的硬件平台所执行的结果不一致的话,那就请用关键字strictfp

你可以将一个类、接口以及方法声明为strictfp,但是不允许对接口中的方法以及构造函数声明strictfp关键字,例如下面的代码:

strictfp interface A {}

public strictfp class FpDemo1 {   

      strictfp void f() {}   

}  

2. 错误的使用方法

interface A {   

    strictfp void f();   

}   

public class FpDemo2 {   

    strictfp FpDemo2() {}   

}

一旦使用了关键字strictfp来声明某个类、接口或者方法时,那么在这个关键字所声明的范围内所有浮点运算都是精确的,符合IEEE-754规范

的。例如一个类被声明为strictfp,那么该类中所有的方法都是strictfp的。

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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