Evanzxh的博客

参考链接ORB SLAM 2 demo 复现RGB-D 示例依然采用之前的 TUM 数据集，这次加入深度信息。这里需要对 rgb 图和 depth 图做一下匹配，官方提供了脚本程序 associate.py格式如下： python associate.py /home/zxh/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/rgb.txt /home/zxh/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/depth.txt > associations.txt匹配之后得到

1.安装参考链接2.报错链接3.没有找到rgbd_launch”无法定位软件包

一、在配置过程中需要cmake、gcc、g++和Git工具。安装Pangolin、opencv、Eigen、DBoW2 、 g2o等库。之前的博客里复现了高翔视觉slam十四讲里的代码，也附上了库的安装教程，因此所有需要的库安装可参考之前的博客。二、安装ORB-SLAM2$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2如果需要在ROS环境下运行ORB_SLAM，最好将ORB_SLAM2工程放在catkin_ws/src文件

参考链接添加链接描述

一、代码运行修改CmakeListscmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(bundle_adjustment)set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")set(CMAKE_CXX_FLAGS "-O3 -std=c++14")//11改成14LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake)Find_Package(G2O REQUIRED)Find_P

一、编译pose_estimation_3d2d出现如下错误：In file included from /usr/local/include/g2o/core/base_unary_edge.h:30:0,from /home/zxh/Code/slambook2/ch7/pose_estimation_3d2d.cpp:8:/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:179:32: error: ‘index_sequence’ is n

1.安装Ceres Solver先安装依赖：sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev如果遇到报错如果安装时找不到 cxsparse 或者其他的lib，需要添加下面的源：//第一步，打开sources.listsudo gedit /etc/apt/sources.

一、安装opencv3.2.0安装过程参考文章Opencv3安装踩坑（SLAM十四讲）针对个人安装过程中报错总结如下：在与opencv2共存的条件下，重新安装opencv3首先检查已有的opencv版本：pkg-config opencv --modversion如果是2版本，则需要安装3版本1.安装依赖sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk6-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjaspe

一、安装fmt库由于Sophus模板库是依赖于fmt库的，因此要先安装fmt库；git clone https://github.com/fmtlib/fmt.gitcd fmtmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install安装好fmt库后再安装Sophus模板库（不要用git checkout a621ff指令，这个指令会切换到非模板类sophus库）cd Sophusmkdir build cd buildcmake .

高翔视觉slam十四讲-第三讲Eigen、pangolin安装，plotTrajectory、visualizeGeometry运行一、安装Eigen执行命令:sudo apt-get install libeigen3-dev虽然安装了Eigen库，但是编译时找不到相应文件：因为我们默认的安装地址是/usr/include/eigen3/Eigen，我们可以把它映射到/usr/include下执行命令：sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/inc