Ethercat开源主站Etherlab----收发帧过程(Generic 驱动)

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#EtherCAT #Etherlab

Etherlab 1.5.2版本引入了Generic驱动，该驱动允许通过任意网卡实现EtherCAT帧的发送与接收功能。这极大地提高了Etherlab在不同硬件平台上的适用性和灵活性。


Etherlab1.5.2 提供了Generic驱动，从而使Etherlab能通过任何网卡收发EtherCAT帧。

数据帧收发时经过的大致路径如下图所示：




EtherCAT用TwinCAT 3跑DC报0x2C或者0x1A错误码
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EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一种高性能的工业以太网协议，它采用主从架构和独特的"飞速传输"技术。相比于传统以太网，EtherCAT在实时性、带宽利用率和同步精度方面具有显著优势。硬件加速架构：利用ZYNQ的PL实现EtherCAT MAC硬件加速，显著降低通信抖动实时性优化：基于Xenomai的实时Linux系统，确保1ms通信周期稳定性智能运动控制：S型曲线加减速算法，减少机械冲击，提高运动平滑性高精度同步：分布式时钟机制实现多轴纳秒级同步。
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EtherCAT IGH 驱动一个步进电机。
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MAIN函数主要分为两个线程，一个负责通信，一个负责操作电机急停，增减速度等。【关注微信公众号一起来交流】
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从毕业开始就从事自动化设备软件开发很多年，在上位机软件开发过程中发现很多时候市面上通用的控制卡无法满足特定行业，特定场合的应用，做出来的设备只能说可以用，但是跟国外的设备在性能上和功能上还是有一定差距，其实主要原因是我们大部分时候都是用别人的控制卡或者PLC模块化堆叠，没有针对特定领域自研控制器。从23年开始就想做运动控制器，刚开始做的还是脉冲式的，经过几年的努力开发出了16轴的脉冲式运动控制器，也在一些行业实现了商业应用，在这个期间接触到了总线运动控制器，经过深入了解感觉这个才是以后运动控制的未来。
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