在ROS中读入两个PCD文件，拼接，并在RVIZ中显示

在上一篇中得到了几张PCD文件．现在把他们拼接起来．

拼接方法：两个点云直接相加．

注意点：

　　１

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr clouda_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//创建点云指针，存储点坐标xyz

　　这里创建的智能指针用来存储操作点云．后面访问对象成员用－＞．当然也可以直接定义一个类，用．来访问成员．

　　２

if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("/home/ethan/bags/pcl_2_bag/pcl_2_pcd1.pcd", *clouda_ptr) == -1)

　　要么把PCD文件放在工程目录下只写文件名（我在ROS下试了没搞成功），要么直接把路径也带上．

　　３

pcl::toROSMsg (*clouda_ptr, clouda_ros);

　　将标准PCL类型转换为ROS中的类型．

　　４

cloudc_ros.header.stamp = ros::Time::now();
cloudc_ros.header.frame_id = "sensor_framec";

　　转换后的消息只是格式有了，里面的成员还要我们自己填写，把时间戳和所在坐标系名字填上．在后面在RVIZ中通过消息名添加点云并观察点云的时候，要把frame_id填到fixed_frame里，才行．

　　５

　　把clouda和cloudb的frame_id都设为相加结果c的，使得他们都在同一个坐标系中，方便观察对比．