在ROS中订阅点云消息，生成PCD文件

消息类型：

ROS中点云的消息类型：

　　sensor_msgs::PointCloud2

PCL中的点云消息类型：

　　pcl::PointCloud<T>    Ｔ是指pcl::PointXYZ等point types.

步骤：

１．rosbag play 包名

２．订阅消息，进入回调函数：

　　将订阅到的消息转化为pcl的类型，用pcl::fromROSMsg (*input, cloud).input是回调函数参数，是接收．cloud是输出．

　　将点云转化为PCD文件，用pcl::io::savePCDFileASCII（name,input）．生成的pcd文件在bag包所在路径下．

贴上我的源码：

#include <ros/ros.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
//msgs type and