操作系统简介

开源机器人操作系统——ROS 简介和目录 目前,ROS(robot operating system)逐步成为机器人研发领域的通用性软件平台。《开源机器人操作系统——ROS》是国内第一本全面介绍ROS的中文版图书。 ROS是开源的用于机器人的一种后操作系统,或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能,包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理,它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写 阅读详情

操作系统内部组件
 1.CPU 调度器
 2.物理内存管理
 3.文件系统管理
 4.中断处理与设备驱动

操作系统内核特征
 1.并发:在一段时间中,多个程序可以运行
 2.并行:在一个时间点上,多个程序同时执行(需要多个CPU)
 3.共享:同时访问
 4.虚拟:利用多管道程序设计技术
 5.异步:并不是一个程序执行到底,而是可能中断,去执行其他程序,最终的结果相同

 

操作系统的中断,异常,系统调用

  1.中断:由于外设输入设备的时间较慢(正常),才产生的中断,在等待输入的时候,执行其他操作。 异步事件。    持续

 2.异常:由于应用程序的错误(非正常),产生异常。           同步事件                      可能会杀死应用程序

 3.系统调用:应用系统请求操作提供服务                               同步或异步事件            等待和处理

 

 中断处理过程

 (1)保存当前处理状态

 (2)中断服务程序处理

 (3)清楚中断标记

 (4)恢复之前保存的处理状态

 

异常处理过程

 (1)保存当前处理状态

 (2)异常处理:  ①杀死产生的异常进程    或者     调度系统资源,重新执行异常指令

 (3)恢复之前保存的状态

 

系统调用的处理过程

  (1)应用程序发送指令

(2)操作系统获取到参数

(3)获取指定资源执行对应指令

 

跨越操作系统边界的开销

    也就是用户态和内核态切换的过程     ?为什么要切换?       保证操作系统的安全与可靠

1.在执行时间上的开销超过程序调用

2.开销:

   (1)建立 (中断,异常,系统调用)号与对应服务

  (2)建立内核堆栈

   (3)验证参数

   (4)内核态映射到用户态的地址空间

   (5)内核态独立地址空间

电源管理芯片PMIC (Power Management Integrated Circuits,简称:将电源电压转换为电子设备各部分所需的适当电压水平,包括升压(Boost)、降压(Buck)和升降压(Buck-Boost)转换。:控制和限制流向电子设备各部分的电流,以保护组件免受过电流损害。:管理多个电源轨,为不同的部分提供稳定的电能控制。电源轨指电路板上传输电力的线路。电源监控:提供过电压、欠电压、过电流、过热和短路保护,以防止电子设备损坏。:通过高效的电源转换技术,减少能量损耗,提高能源利用效率。 阅读详情

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