eowyn0406的博客

在机器人控制中，经常需要控制末端工具的姿态，如果用欧拉角表示姿态，会出现万向锁的问题，而使用四元数就不会有这个问题，此外四元数求出的姿态差为一个标量，更容易在RL算法中使用。由于一个四元数表示三维空间中的一个刚体的姿态，那么认为。如果当前姿态就是期望姿态，那么旋转角度。，单位四元数还具有以下特性，其中。首先，假设末端工具的姿态为。，这个标量即可代表实际姿态。为单位四元数的共轭。distance，使用。总结以上，为求实际姿态。均为三维单位向量，即。

如图1.2-1所示，当一个向量沿着单位向量按左手定则转动了角度，形成了新的向量，则新的向量可以由下式求得：或者当把上述旋转公式放到一个坐标系中时，其转换为下式：记住：这个公式是把向量沿着单位向量按左手定则转动了角度形成了新的向量。在这儿，为了便于理解，我们定义上述向量都是在二维平面坐标系中，.下面我们来解释这段话：In component form, the new array can be interpreted as the components of a new v..