如何用四元数表示姿态差

在机器人控制中，经常需要控制末端工具的姿态，如果用欧拉角表示姿态，会出现万向锁的问题，而使用四元数就不会有这个问题，此外四元数求出的姿态差为一个标量，更容易在RL算法中使用。

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首先，假设末端工具的姿态为，期望姿态为。

其中，均为单位四元数，即，单位四元数还具有以下特性，其中为单位四元数的逆，为单位四元数的共轭。