Coordinate Rotation，the DCM（坐标旋转，方向余弦矩阵）

一个非常重要的概念：向量是独立于坐标系的存在。

位置、速度、力矩等都可以以向量的形式表示。

但是位置是一个和原点有关的向量，其实位置是一个点，把它和原点连起来，指向位置的向量就是位置向量。这种向量称之为有限向量。(Bound Vector)

而速度和力矩都和坐标系没有关系，他们自由存在于空间中，称之为自由向量。(Free Vector)

如图1.2-1所示，当一个向量沿着单位向量按左手定则转动了角度，形成了新的向量，则新的向量可以由下式求得：