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本文是无人驾驶技术系列的第十篇，着重介绍无人驾驶硬件平台设计。无人驾驶硬件系统是多种技术、多个模块的集成，主要包括：传感器平台、计算平台、以及控制平台。本文将详细介绍这三个平台以及现有的解决方案。希望本文对无人驾驶从业者以及爱好者选择硬件的时候有帮助。无人驾驶: 复杂系统无人驾驶技术是多个技术的集成，如图1所示，一个无人驾驶系统包含了多个传感器，包括长距雷达、激光雷达、短距雷达、车载摄像头、超声波、 GPS、 陀螺仪等。每个传感器在运行时都不断产生数据，而且系统对每个传感器产生的数据都有很强的实时处

1、利用域控制器做L2+和L3级别辅助驾驶的发展状况域控制器最早出现，是在2017年奥迪发布的A8搭载的zFAS，这个域控制器的平台当时使用的是mobileye的芯片，加上奥地利的 TTTech的中间件，再加上资源算法，形成了所谓的域控制器的第一代雏形。后来逐渐看到特斯拉、包括国内的这些基于英伟达芯片做了一些域控制器的一些方案，这些是第一代。到现在可以讲第二代有一个比较大的提升。原来的ECU基本上从体积到成本，相对于域控来讲还是小很多的。现在国内的域控方案提供商，主要有第一类车厂自研域控，一部分是独立的

he camera on the left is an in-vehicle camera equipped in a luxury car in Germany. We purchased this from a foreign website. In order to select an in-vehicle camera, you need to obtain various information about the camera. First you need to get information

1、时间不同步的危害如果一辆无人车上，装了很多传感器，如果各个传感器的时间是孤立的，比如传感器甲在自身时钟的T0时刻，发现有个目标出现；于此同时，传感器乙也看到这个目标，但传感器乙会根据自身时钟，认为当前是T1时刻，于是，当数据融合时，系统会错乱，到底是哪个时刻，出现的目标？如果对两个传感器的时钟都加以采信，如果这个目标是个移动的目标，那么， 系统会看到两个目标，也就是会出现“鬼影”。如果是众多时钟相互独立的传感器，他们的协同工作将是一团糟。2、时间同步的解决方法毫秒级同步： 多采用NT

5G技术呼啸而来，高级自动驾驶迎来“神助攻”通信技术的发展经历了2G时代的电路交换技术、3G时代的分组交换技术、4G时代的全IP传输技术，到5G技术的出现，将通信能力从人与人之间扩展到物与物之间，从而开启了万物互联的时代.。当今，几乎每个行业都在进行数字转型，而连接一切技术的是通讯网络。5G的本身的特性可以扩大移动网络的宽带能力、提供高可靠低延迟服务，并提供海量的机器通信连接能力，充分发挥物联网的潜力。与大数据、云计算和人工智能技术相结合，5G技术将对车联网、智能制造、社交网络、智慧城市、联网无人机