77、机器人控制与情感表达技术研究

机器人控制与情感表达技术研究

在当今科技飞速发展的时代，机器人技术成为了研究的热点领域。其中，类人机器人的双臂运动控制以及不确定严格反馈系统的鲁棒控制，还有类人机器人通过肢体语言表达情感等方面的研究，都具有重要的理论和实际意义。

类人机器人双臂的 TV - GDD 方案

为了实现类人机器人双臂的有效运动，提出了一种新颖的时变约束方案——TV - GDD 方案。该方案的核心步骤如下：
1. 设计时变姿态确定动态函数 ：为了生成期望的运动配置，精心设计了时变姿态确定动态函数。这个函数是整个方案的基础，它为后续的运动规划提供了方向。
2. 推导 TV - GDD 方案 ：基于上述设计的函数，成功推导出了 TV - GDD 方案。这个方案是实现机器人双臂精确运动的关键。
3. 求解方案并控制机器人 ：为了解决该方案以生成期望的运动，采用了离散 QP 求解器。通过求解得到的最优解被用于控制实际的类人机器人。

计算机模拟和物理实验都充分验证了该方案的有效性、准确性和物理可实现性。这表明 TV - GDD 方案在类人机器人双臂运动控制方面具有很大的应用潜力。

基于自适应滤波器的不确定严格反馈系统鲁棒控制设计

在不确定严格反馈系统的控制中，传统的反步方法存在“复杂性爆炸”的问题，而标准动态表面控制方法又会引入边界层误差，导致跟踪误差增大和跟踪精度下降。为了解决这些问题，提出了一种基于自适应滤波器的鲁棒控制方案。

问题描述

考虑一类具有参数不确定性的非线性严格反馈系统：