6、ROS开发入门：从环境搭建到包创建与编译

ROS开发入门：从环境搭建到包创建与编译

1. ROS包依赖管理

在安装ROS之后，需要完成两项任务：创建本地ROS包依赖数据库和设置ROS环境变量。ROS提供了 rosdep 工具来管理包依赖，它不依赖于ROS独立发行版，默认安装在 /usr/bin/ 目录下。

如果本地尚未安装 rosdep ，可以使用以下命令进行安装：

$ sudo apt-get install python-rosdep

初始化和更新 rosdep 以创建本地ROS包依赖数据库，需要执行以下两个步骤，运行界面如图所示：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

• sudo rosdep init ：在 /etc/ros/rosdep/sources.list.d 目录下创建一个列表索引文件，其内容是 rosdep 获取依赖文件的地址。
• rosdep update ：根据列表索引文件更新依赖数据库，该数据库存储在 ~/.ros/rosdep/sources.cache 目录中。

rosdep 常用的命令参数