12、基于行为树的机器人编程：从基础到复杂巡逻任务

基于行为树的机器人编程：从基础到复杂巡逻任务

1. 使用Groot创建行为树

Groot是一个用于开发和监控行为树的工具。它包含在仓库依赖中，执行命令如下：

$ ros2 run groot Groot

选择编辑器后，按以下步骤操作：
1. 将Turn、Forward、Back和IsObstacle节点添加到面板。除IsObstacle外，其他均为动作节点，为IsObstacle添加输入端口。
2. 保存面板。
3. 创建如图所示的行为树。
4. 将行为树保存到 mr2 bt bumpgo/behavior tree xml/bumpgo.xml 。

行为树的XML规范有两部分：
- BehaviorTree：树结构的规范，XML标签与BT节点类型匹配，子节点包含在父节点内。
- TreeNodesModel：定义自定义节点，指明其输入和输出端口。

也可以忽略TreeNodesModel，直接使用自定义BT节点的名称，示例如下：

<?xml version="1.0"?>
<root main_tree_to_execute="BehaviorTree">
<BehaviorTree ID="BehaviorTree">
<ReactiveSequence>
<Fallback>
<Inverter>
<IsObstacle