20、室内场景识别方法的评估与实验分析

室内场景识别方法的评估与实验分析

1. 评估概述

在对被动场景识别（PSR）和主动场景识别（ASR）方法进行详细定义后，需要评估这两种方法在多大程度上满足之前提出的四个论点和七个要求。部分论点和要求只需依据定义和形式属性进行验证，而另一些则需通过实践应用来检验。

1.1 实验设置

• 硬件平台 ：实验在配备英特尔至强 E5 - 1650 v3 3.50 GHz 六核 CPU 和 32GB DDR4 RAM 的 PC 上进行，未使用 GPU。
• 实验设备 ：PSR 方法使用传感器穹顶和可旋转机器人头获取真实传感器数据；ASR 方法在移动机器人 MILD 上实现，该机器人在模拟厨房的实验环境中运行。
• 并行处理 ：对识别算法中的累加器验证和候选视图评级进行了并行处理。

1.2 实验分类

• PSR 实验 ：通过四组实验评估，前两组为定性实验，分别研究不同方面的性能；后两组为定量实验，测量场景识别和关系拓扑选择的运行时间。
• ASR 实验 ：分为定性和定量实验，定性实验通过多个相关实验集（任务）评估性能，每个实验重复两次；定量实验评估姿态预测算法和最佳视图估计算法的运行时间。

2. 被动场景识别评估

2.1 对象姿态对被动场景识别的影响

2.1.1 场景类别与数据获取 <