23、多旋翼无人机视觉定位与复杂环境下无人机群监控模型

多旋翼无人机视觉定位与复杂环境下无人机群监控模型

1. 多旋翼无人机视觉定位情况

在多旋翼无人机的视觉定位研究中，有关于定位系统的相关发现。当高度在15米以上时，某些情况会出现不同的表现。例如，T265在一半的试验中会出现平移漂移问题。而对于两种定位系统而言，无人机的前摄像头在几乎所有情况下都能提供更好的定位结果。

大部分的定位误差是在轨迹开始时积累的。这意味着起飞阶段可能对定位系统有着重要影响，同时摄像头的朝向也可能会带来不同的后果。后续的研究方向可以围绕起飞对定位系统的影响以及摄像头朝向的后果展开。

2. 复杂环境下无人机群监控模型

2.1 研究背景与意义

当代武装冲突与二十年前甚至更早时期相比有很大不同。如今战场情况多变，信息来源广泛但可靠性参差不齐。而且，多数当代军事行动在特定环境中进行，如城市、建筑密集区或地形复杂的山区，这极大地限制了传统的侦察和监视方式。因此，需要新的方法来收集和处理信息，以支持军事决策过程。

在这种背景下，使用无人机进行监视成为一种有效的手段。无人机可以快速获取实时信息，提高决策的速度和质量，同时节省人力资源。本文提出了一种使用小型无人机群进行自主监视的模型，旨在解决复杂环境下的监视问题。

2.2 相关研究主题

• 路径规划 ：这是使用无人机群执行侦察或监视任务的关键问题之一。例如，Yao等人提出了基于Lyapunov Guidance Vector Field（LGVF）和Improved Interfered Fluid Dynamical System（IIFDS）的混合方法，用于解决