15、运输能力模拟与机器人腿部逆动力学学习研究

运输能力模拟与机器人腿部逆动力学学习研究

1. 运输模拟研究

1.1 计算模型创建

在模拟运输场景时，选用了 SIMIO 作为离散事件模拟工具来创建计算机模型。在准备模型概念时，需要创建和描述一些元素与对象，具体如下表所示：
| 对象 | 角色 | 参数 |
| — | — | — |
| 基地 | 供应基地，是运输材料的来源 | 容量 |
| 投放点 | 材料被请求和接收以进行进一步分配的地方，模拟受灾人员领取人道主义包裹的地方 | 根据当地人口的请求生成率 |
| 路线 | 模拟模型中两个节点之间的连线，形成通信网络，可以是卡车的物理路线或无人机的空中路线 | 网络连接 |
| T - 810 | 中型货运卡车，能够在混凝土和未铺设路面的道路上行驶 | 速度：50 km/h；有效载荷：5.5 t；装卸时间：20 min |
| 无人机 | 无人驾驶飞行器，能够在空中路线飞行 | 速度：80 km/h；有效载荷：100 kg；装卸时间：5 min |
| 节点 | 代表道路上可能受洪水影响的桥梁 | 逻辑值：可通行/不可通行 |

1.2 通信网络创建

在模拟模型中，将模拟洪水期间可能使用的路线创建为节点和道路的网络。具体使用了 SIMIO 软件提供的 ESRI 地图，用节点表示交叉路口，路线表示道路和桥梁。为了创建不同桥梁通行性的场景，创建了不同的网络，如下表所示：
| 时间 | 网络状况 | 网络名称 |
| — | — | — |
| 0 - 24 | 所有桥梁可通行 | 所有道路 |
| 24 - 48 | 4 座桥梁不可通行