基于国产FPGA的运动控制加速卡

现阶段，大部分的工业运动控制平台和数控运动中的控制中心为PC端控制器，通过PC端控制器控制伺服驱动器，从而实现机械系统中一个或多个坐标上的运动以及运动之间的协调，实现精确的位置控制、速度和加速度控制、转矩和力的控制等。同时，PC端控制器还需要控制其他传感器或运动单元。这种PC端控制器直接控制上述设备的方案，存在效率低、难以做到指令发送或接收的同步处理、延时较大、采集的数据无法做到准确同步等问题。因此需要简化PC端控制器的数据通信量、降低指令延迟、提升控制效率，同时需要获取同步后的数据。中科亿海微研制的FPGA运动控制加速卡主要完成PC端与伺服驱动器、相机、压力及柔性传感器等模块之间的数据通信、数据融合与数据监测。FPGA运动控制加速卡将复杂的控制卸载到FPGA中实现，简化了PC端控制器的控制流程，极大地减小了数据链路通信时间消耗。同时FPGA将同步后的数据发送到PC处理，使得数据处理流程更合理。

图 基于FPGA的运动控制加速方案系统构成框图

基于FPGA的运动控制加速方案主要由两