【开发教程6】疯壳·人形街舞机器人-串口控制舵机

最新推荐文章于 2024-10-17 13:52:38 发布

efans_Mike

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分类专栏：机器人文章标签：单片机嵌入式硬件计算机视觉人工智能机器学习

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/efans_Mike/article/details/125642193

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本文介绍了如何使用IAP15W4K61S4单片机通过串口通信控制舵机，讲解了串口工作方式、硬件设计（包括CH340芯片用于USB转UART）、软件设计（涉及串口初始化和中断函数），并通过实验步骤展示了如何通过串口调试助手改变机器人头部舵机的角度。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

多自由度人形双足舞蹈机器人
——疯壳·机器人开发系列
串口控制舵机

1 串口简介

本章将使用 IAP15W4K61S4 单片机的串口通信来控制舵机的转动。

IAP15W4K61S4 单片机有 4 个采用 UART （ Universal Asychronous Receiver/Transmitter）工作方式的全双工异步串行通行接口。每一个串口都有 2 个数据缓冲器、一个移位寄存器、一个串行控制寄存器和一个波特率发生器组成。而每一个串行口的数据缓冲器由 2 个相互独立的接收、发送缓冲器构成，可以同时发送和接收数据。发送缓冲器只能写入而不能读出，接收缓冲器只能读出而不能写入，因而两个缓冲器可以共用一个地址码。
IAP15W4K61S4 单片机的串口 1 有 4 种工作方式，其中两种方式的波特率是可变的，另两种是固定的。而串口 2、3、4 都只有两种工作方式，这两种工作方式的波特率都是可变的。
用户可以用软件设置不同的波特率和选择不同的工作方式。主机可通过查询或中断方式对接收/发送进行程序处理，使用十分灵活。
IAP15W4K61S4 单片机的串口对应的硬件部分分别为：TXD 和 RXD、TXD2 和RXD2、TXD3 和 RXD3、TXD4 和 RXD4，可以在几组引脚之间进行切换。

2 硬件设计

由于绝大多数笔记本已经没有串口了，所以我们这里使用了 CH340 这个芯片，
成功实现 USB 通信协议和标准 UART 串行通信协议的转换。另外，DEBUG_RX 与DEBUG_TX 连接到 IAP15W4K51S4 单片机的 P3.0 和 P3.1。