通过AIDL进程间通信

AIDL只不过是一种简化代码书写的方法,进程间通信实际上是由binder机制实现,AIDL本身不具备进程间通信的功能。


通俗点来说,binder机制的使用:大家(客户端和服务端)都定义有相同的AIDL接口,你实现的那部分接口由我来调用,我实现的由你调用;

那如何实现方法的调用呢,本质来说就是将各自的对象传递过去(Service-->Client : onBind()返回的Binder转化为AIDL接口所属的实例;Client-->Service:client的实例作为参数传入由client调用的方法中)

//服务端
//AIDL文件
package com.leo.aidl;
interface infa {
methodInvokedByClient(Object o);
methodInvokedByService();
}
//服务端Service
public class sv extends Service {
	//用于获得客户端创建的实例,从而调用由客户端实现的方法
	Object o;
	//实现infa接口的Binder类
	private Binder mBinder = new infa.Stub()
	{
	//实现methodInvokedByClient
	public void methodInvokedByClient(Object o){..,this.o = o, ..};//<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;">client的实例作为参数传入由client调用的方法中</span><div>
</div>
	}
	//onBind返回mBinder
	public IBinder onBind(Intent intent) 
	{ return mBinder;}
  	//调用由客户端实现的方法methodInvokedByService()
	o.methodInvokedByService();
}

//客户端
//AIDL文件
package com.leo.aidl;
interface infa {
methodInvokedByClient(Object o);
methodInvokedByService();
}
//客户端activity
public class a extends Activity {
Object o ;
protected void onCreate(...)
 {
	//请求连接服务端
	bindService(.. , mConnection ,...);
}

private ServiceConnection mConnection = new ServiceConnection()
{
	
//onBind被调用后,系统会回调onServiceConnection
	public void onServiceConnected(... , IBinder service)
	{
        //将Binder转化为infa的实现类对象
	infa i = infa.Stub.asInterface(service);
	//此时客户端就可以调用服务端的方法了,同时也将客户端定义的实例传输到了服务端
	i.methodInvokedByClient(o);
	}
}

//实现methodInvokedByService
public void methodInvokedByService() {...};
}




内容概要:本文档详细介绍了基于MATLAB实现多目标差分进化(MODE)算法进行无人机三维路径规划的项目实例。项目旨在提升无人机在复杂三维环境中路径规划的精度、实时性、多目标协调处理能力、障碍物避让能力和路径平滑性。通过引入多目标差分进化算法,项目解决了传统路径规划算法在动态环境和多目标优化中的不足,实现了路径长度、飞行安全距离、能耗等多个目标的协调优化。文档涵盖了环境建模、路径编码、多目标优化策略、障碍物检测与避让、路径平滑处理等关键技术模块,并提供了部分MATLAB代码示例。 适合人群:具备一定编程基础,对无人机路径规划和多目标优化算法感兴趣的科研人员、工程师和研究生。 使用场景及目标:①适用于无人机在军事侦察、环境监测、灾害救援、物流运输、城市管理等领域的三维路径规划;②通过多目标差分进化算法,优化路径长度、飞行安全距离、能耗等多目标,提升无人机任务执行效率和安全性;③解决动态环境变化、实时路径调整和复杂障碍物避让等问题。 其他说明:项目采用模块化设计,便于集成不同的优化目标和动态环境因素,支持后续算法升级与功能扩展。通过系统实现和仿真实验验证,项目不仅提升了理论研究的实用价值,还为无人机智能自主飞行提供了技术基础。文档提供了详细的代码示例,有助于读者深入理解和实践该项目。
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