安装OS X虚拟机错误vcpu-0:VERIFY vmcore/vmm/main/physMem_monitor.c:1123

本文介绍如何解决在VMware11中新建的MacOSX10.10虚拟机无法启动的问题。通过修改VMX文件中的smc.version参数为0,成功实现虚拟机正常启动。

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新建一个虚拟机, 选择客户机操作系统为Apple MacOS X 10.10, 其余参数可以默认。

注意建好之后不要急着打开客户机, 因为直接打开你会发现新建的客户机将会无法启动。

仔细阅读Mac OS X Unlocker for VMware V2.0里面的readme.txt你将会找到答案,VMware 11 默认建立好的OSX客户机直接运行会Crash, 有两个方案解决:

VM换成HW 10

或者编辑VMX文件, 加入smc.version = 0 

去客户机的安装目录,打开VMX文件, 比如你的客户机名字为OSX, 这个文件就是OSX.vmx,

你将会看到有一个smc的参数:

smc.present = "TRUE"

把smc.version = 0 加载这个参数后面一行, 保存退出。重新启动客户机发现能正常启动了。

<think>好的,我现在要帮用户解决在Windows系统下使用AgileX Robotics Piper SDK接口的问题。用户提到这个SDK原生支持Linux环境,但需要在Windows下调用。我得先理清可能的解决方案。 首先,用户可能已经知道SDK是Linux原生的,所以直接运行在Windows上可能会有兼容性问题。常见的解决方法包括虚拟机、WSL或者交叉编译。我需要考虑这些方法的可行性。 然后,用户之前的问题和引用中提到过AUBO PE虚拟机环境和ROS在Windows的情况。引用[1]提到用VMware配置网络,让SDK与仿真环境通信。这可能是一个方向,建议用户使用Linux虚拟机安装SDK,然后在Windows宿主系统中进行开发。需要详细步骤,比如安装VMware、配置网络、共享文件夹等。 另外,引用[2]提到Windows上的ROS是实验性的,虽然不确定是否相关,但如果Piper SDK依赖ROS,可能需要考虑ROS在Windows的兼容性,但用户的问题更偏向于直接使用SDK,所以可能虚拟机更合适。 WSL2也是一个选项,尤其是现在支持图形界面和USB设备。但需要确认SDK是否有依赖特定硬件或驱动,比如USB连接的机械臂。如果SDK需要直接访问硬件,WSL2可能不够,但如果是网络通信,可能可行。 交叉编译或兼容层如Cygwin/MinGW可能复杂,特别是如果SDK有Linux特有的依赖,比如内核模块或特定的库。可能需要较多修改,对用户来说难度较大。 容器化方案如Docker,在Windows上运行Linux容器,可能适合,但同样要考虑硬件访问和网络配置。 综合来看,虚拟机方案最稳妥,步骤明确,适合大多数用户。其次是WSL2,但需要确认兼容性。然后需要详细说明每个方法的步骤和注意事项,比如网络配置、文件共享、性能优化等。 可能用户还需要测试和调试的建议,比如简单的网络测试、示例程序运行。最后,相关问题可以引导用户进一步了解性能优化、实时控制或跨平台开发技巧。</think>根据机械臂SDK在跨平台调用中的常见解决方案,结合Windows系统特性,以下是分步骤实现方法: ### 一、虚拟机方案(推荐) 1. **安装Linux虚拟机** 使用VMware或VirtualBox创建Ubuntu系统,配置双网卡: - NAT模式用于互联网访问 - 桥接模式设置静态IP(例如:192.168.1.100/24)与Windows主机(192.168.1.101/24)同网段[^1] 2. **SDK环境部署** ```bash # 在Linux虚拟机中 wget https://agilex.ai/piper_sdk_linux_v2.3.4.deb sudo dpkg -i piper_sdk_linux_v2.3.4.deb sudo apt-get install -f # 自动解决依赖 ``` 3. **Windows端开发配置** - 使用VSCode Remote-SSH插件连接虚拟机 - 共享文件夹配置(VMware Tools/VirtualBox Guest Additions) - 测试TCP通信: ```python # Windows端Python测试脚本 import socket with socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) as s: s.connect(("192.168.1.100", 9090)) s.sendall(b"GET_STATUS") print(s.recv(1024)) ``` ### 二、WSL2方案(需系统版本≥19041) 1. **启用WSL2** ```powershell dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart wsl --set-default-version 2 ``` 2. **安装Ubuntu发行版** ```powershell wsl --install -d Ubuntu-22.04 ``` 3. **SDK兼容性适配** ```bash # 在WSL中配置USB重定向(需Windows端安装usbipd) sudo apt install linux-tools-5.15.0-76-generic hwdata sudo update-alternatives --install /usr/local/bin/usbip usbip /usr/lib/linux-tools/5.15.0-76-generic/usbip 20 ``` 4. **开发环境集成** ```cmake # CMakeLists.txt示例(需指定交叉编译参数) set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux) set(TOOLCHAIN_PREFIX x86_64-linux-gnu) set(CMAKE_C_COMPILER ${TOOLCHAIN_PREFIX}-gcc) set(CMAKE_CXX_COMPILER ${TOOLCHAIN_PREFIX}-g++) ``` ### 三、性能优化建议 1. 虚拟机方案中启用3D加速: $$ \text{GPU内存分配} \geq 512MB,\quad \text{vCPU核心数} = \frac{\text{物理核心数}}{2} $$ 2. 实时控制优化: ```bash # Linux端实时内核配置 sudo apt-get install linux-lowlatency-hwe-22.04 sudo sysctl -w kernel.sched_rt_runtime_us=-1 ``` 3. 网络延迟优化(适用于TCP/IP通信): $$ \text{RTT} \leq 1ms \Rightarrow \text{缓冲区大小} = 2 \times \text{带宽} \times \text{RTT} $$ ### 四、验证测试流程 1. **基础通信测试** ```bash # Linux端启动模拟节点 piper_sim --type=agilex_scout --port=9090 ``` 2. **控制指令测试** ```python # Windows端示例控制代码 from piper_client import RobotController ctrl = RobotController(host="192.168.1.100", port=9090) print(ctrl.get_battery_level()) # 应返回60.0-100.0 ctrl.move_linear(x=0.5, y=0, z=0, speed=0.2) ```
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