3、无肢机器人：现状与运动方式解析

无肢机器人：现状与运动方式解析

1 无肢机器人的发展现状

在科技的不断推动下，无肢机器人领域取得了显著的进展，众多研究机构和学者开发出了各具特色的无肢机器人。

1.1 ACM 系列机器人

• ACM - R3 ：配备直径 110 毫米的大型被动轮，这些轮子环绕整个身体，便于机器人与地面接触。Hirose 将其用作研究平台，探索了包括蛇形、侧滚、正弦提升、提升滚动和踏板波等新型运动方式。
• ACM - R4 ：于 2004 年开发，由 9 个模块组成，重 9.5 千克，长 1100 毫米，横截面为 135 毫米×135 毫米。它与 ACM - R3 配置相同，但具有主动轮、防尘防水和过载保护三个新特性。主动轮由电机驱动，使机器人能在狭窄管道或灾难现场等极端复杂条件下使用。
• ACM - R5 ：2005 年开发的两栖机器人，能在陆地和水中移动。机器人由 9 个关节组成，长 1750 毫米，重 7.5 千克。每个关节由万向节和波纹管组成，万向节如骨骼，波纹管如外皮。每个关节周围附有 6 个游泳鳍，鳍尖安装被动轮，可在地面爬行。借助鳍和轮子，它在陆地和水中的前进速度约为 40 厘米/秒。

1.2 CMU 的蛇形机器人

• Kevin Dowling 的机器人 ：研究可追溯到 20 世纪 90 年代，Kevin Dowling 利用学习算法研究自动步态生成，为蛇形机器人做出了重要贡献。该机器人长 1020 毫米，重