dxm809的博客

简介Modbus由MODICON公司于1979年开发，是一种工业现场总线协议标准。1996年施耐德公司推出基于以太网TCP/IP的Modbus协议：ModbusTCP。Modbus协议是一项应用层报文传输协议，包括ASCII、RTU、TCP三种报文类型。标准的Modbus协议物理层接口有RS232、RS422、RS485和以太网接口，采用master/slave方式通信。ModbusTCP数据帧MBAP为报文头，长度为7字节，组成如下：事务处理标识 协议标识 长度

马达先向一个方向走，然后当ORG（外面输入）有效时候即是home马达先向一个方向走，如果PEL(外面输入）有效的时候，然后减速，反向运动，直到ORG（外面输入）有效，停止马达先向一个方向走，如果MEL(外面输入）有效的时候，然后减速，反向运动，直到ORG（外面输入）有效，停止...