微型四轴设计之通过arduino读取MPU6050原始数据

概述

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• 打算自己选型配件、画PCB以及焊元件，制作一个微型四轴飞行器。
• 主控板打算使用stm32，此处使用arduino来读取mpu6050只是为了便于开发和调试（arduino的串口监视器用起来很方便，便于打印输出调试信息到电脑），同时熟悉一下mpu6050的使用流程。

开发环境

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• 操作系统：windows 10
• IDE：arduino 1.8.3
• 开发板：Arduino/Genuino Uno（seeedstudio与Arduino LLC为中国爱好者定制的中文版的开发板，与市面常见的Arduino Uno R3基本没什么区别）
• 六轴传感器模块：MPU6050

接线说明

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• 具体接线如表所示。arduino开发板需要通过usb线与电脑相连。mpu6050的AD0引脚暂时不需要考虑接线（实际测试过，这个引脚拉低或不接对结果无影响）。

  arduino引脚	mpu6050引脚
  GND	GND
  3.3V	VCC
  SCL	SCL
  SDA	SDA

• 此处附上实物图
  
  
  

程序流程

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初始化I2C和串口

void setup() {
  Wire.begin();//默认作为master设备打开
  Serial.begin(