Ubuntu20.04安装Apollo时显示警告：[WARNING] nvidia-smi not found. CPU will be used.

1.问题描述

由于一些原因需要用到Apollo，于是尝试在自己笔记本上安装了一下，但在安装编译过程中（bash apollo.sh build）以及安装完成后执行（bash scripts/bootstrap.sh）时总是显示出这条警告。虽然Apollo不使用GPU，仅用CPU也是可以运行的，但看起来还是比较难受，于是查了一下解决方案，并在此记录一下，以作备忘。
这个警告一开始看到感到比较奇怪，因为我的Ubuntu系统是装完了英伟达驱动的：

PS：如果没有安装的话，可以在Ubuntu中的软件和更新->附加驱动中选择对应的GPU驱动安装。

2.解决方式

网上查到的解决方案都是需要安装Nividia container toolkit这个包，但都是在安装Apollo前先安装的这个，同时还要先安装“Docker engine”。而我已经安装并且编译完Apollo了，就没有按照大多数的教程来。因此我在有GPU驱动后直接安装Nvidia container toolkit。
官方安装教程地址中找到标题Installing on Ubuntu and Debian，即可按照步骤安装，不想看官方教程的话，可以如下操作：

设置base存储库和GPG密钥：

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list

然后可以用cat /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list查看内容，显示信息如下：

deb https://nvidia.github.io/libnvidia-container/stable/ubuntu18.04/$(ARCH) /
#deb https://nvidia.github.io/libnvidia-container/experimental/ubuntu18.04/$(ARCH) /
deb https://nvidia.github.io/nvidia-container-runtime/stable/ubuntu18.04/$(ARCH) /
#deb https://nvidia.github.io/nvidia-container-runtime/experimental/ubuntu18.04/$(ARCH) /
deb https://nvidia.github.io/nvidia-docker/ubuntu18.04/$(ARCH) /

之后更新软件列表并安装nvidia-docker2包：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2
sudo systemctl restart docker
sudo docker run --rm --gpus all nvidia/cuda:11.0-base nvidia-smi

运行成功会有如下输出：

之后再重新进入docker环境试一下，就不再出现这个警告了。

如有不对之处，欢迎交流。