PCL处理obj三维模型转换pcd点云的具体方法

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

最近要用shapenetcorev2做点云重建学习，要自己处理数据集，查了很多都没有用pcl将obj转点云的具体方法，就想写一个新手一定能看得懂的教程

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一、步骤

1.下载shapenetcorev2数据集

链接： shapenet.org

2.安装pcl和配置vs环境

这里我不想多说了，这篇文章写的非常详细了
链接: windows系统下PCL的安装与配置
这里有一点要注意啊，强调一下，新手就是什么坑都能往里面跳，在配置那个附加依赖项的时候，可以复制也可以写脚本扒，我建议复制，但是但是！！ 看好对应版本的pcl再复制！版本不同依赖项的文件名也是不同的！

3.转换

然后把pclxxx/bin/pcl_mesh_sampling.exe拿出来（其实拿不拿都无所谓）
cmd里面写
目录/pcl_mesh_sampling.exe xxx.obj(要转换的obj文件) xxx.pcd(转换成的pcd点云）

就可以转换了
但是有的时候，我们想整个数据集所有的obj全部转换了，那就直接写个python

import os
path=os.path.join(写自己的目录)
list=sorted(os.listdir(os.path.join(用来读取物体类别编号的)))

for fn in list:			#按照物体种类挨个转换（shapenet数据集就这个结构）
    list2=sorted(os.listdir(os.path.join(取出该物体下所有模型的名称（编号）)))
    for name in list2:
        param = f"{r'目录/pcl_mesh_sampling.exe'} {r'目录/{0}/{1}/models/model_normalized.obj'.format(fn,name)} {r'目录/{0}/{1}.pcd'.format(fn,name)} {r'-no_vis_result'}"
        os.system(param)

直接开个jupyter notebook运行一下就行了

二、示例

如果想可视化的话，这个自己找代码吧，因为这个要改挺多东西的，我这里确实不好统一写，很容易生成不了来找我
我这里有一个可以对同一目录下叫model.pcd的点云进行可视化的exe
链接: https://github.com/dreamcubeblock/pclvisualizer