risc-v面向二进制编程


typedef int (*test_func)(void);
unsigned int test_bin_call( void )
{     
    unsigned int sp_reg;     
    int ret;
    test_func my_fun_p;
    unsigned char *code_p;
                                                                
    __asm__ __volatile__( "mv %0, sp" : "=r"(sp_reg) );     
    __asm__ __volatile__( "nop" );
    __asm__ __volatile__( "nop" );
    __asm__ __volatile__( "nop" );

    code_p = (unsigned char *)0xf01ff0;
    code_p[0] = 0x09; 
    code_p[1] = 0x45;  //li    a0,2
    //3e800513
    code_p[2] = 0x13;  //l.li    a0,0x1000
    code_p[3] = 0x05;
    code_p[4] = 0x80;
    code_p[5] = 0x3e;
    code_p[6] = 0x82;  //ret
    code_p[7] = 0x80;
    my_fun_p = (test_func)0xf01ff0;  
    at_uart_log_string( "code_p[0] = %#x\n", code_p[0] );
    at_uart_log_string( "code_p[1] = %#x\n", code_p[1] );
    ret = my_fun_p();
    at_uart_log_string( "ret = %d\n", ret );

    //__asm__ __volatile__("l.li    a0,0x1070634");
    //__asm__ __volatile__("li    a0,0x1070635");
    //__asm__ __volatile__("lui    a0,0x1234");     
    //memset( g_debug_buff, 0x00, sizeof(g_debug_buff) );
    //at_uart_log_string( "g_debug_buff = %p\n", g_debug_buff );
    //__asm__ __volatile__("mv t3, sp");
    //__asm__ __volatile__("la sp, g_debug_buff");
    //__asm__ __volatile__("la t0, g_debug_buff");
    //__asm__ __volatile__("l.li    t4,0x11223344");
    //__asm__ __volatile__("sw  t4, 0x00(t0)");
    //at_uart_log_string( "g_debug_buffx = %#x\n",  a_ll((volatile int *)g_debug_buff) );
    return sp_reg;
}

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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