轨迹规划——带抛物线过渡的直线插补

一、引言

        笛卡尔轨迹规划的大体流程如下：

        所以，我们规划的关键内容就是如何在起始位置和姿态中进行插值。

        常用的方法有直线插补、圆弧插补、样条插补、多项式插补等。

1）常规直线插补

        由于机械臂在实际应用中会存在需要它走直线完成指令的过程，所以直线插补必不可少。常规的直线插补就是直接按照时间进行插值，具体流程如下：

        首先算出起点和终点的直线距离——然后计算插补步数——再算出各个插值点的位姿——最后计算各点的逆运动学进行检查

        这个插补一般是按照时间进行插补的，常用的插补时间为0.25ms~0.4ms之间。利用时间插补时，插补步数。用这个公式可以快速计算出中间需要多少个插值点。

        具体插补点坐标计算公式如下：