立体匹配｜Stereo Matching

最新推荐文章于 2022-10-10 20:00:09 发布
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#计算机视觉

博客围绕立体视觉匹配展开，输入极线校正的左右图像，输出视差图和深度图。介绍了对极几何、视觉模型等背景概念，阐述基本流程，包括匹配代价计算、代价聚合、视差计算和视差优化，还提及各步骤的目的、算法及关键要点。

文章目录


立体匹配也称 视差估计、 双目深度估计

  • 输入：一对在统一时刻捕捉的，经过 极线校正 的左右图像 Il和 Ir
  • 输出：参考图像(一般选为左图)每个像素对应的视差值对应的视差图d
  • 根据公式 z = b*f / d可获得深度图
    • b: 两相机光心距离
    • f: 相机光心到成像平面的焦距
    • d: 两相机的视差

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