<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[donnieliu的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; donnieliu]]></copyright><item><title><![CDATA[ubuntu无法挂载外接硬盘的问题]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/151724350</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/151724350</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Mon, 15 Sep 2025 19:23:27 +0800</pubDate><description><![CDATA[【代码】手动挂载硬盘目录（硬盘无法自动挂载）]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Ubuntu22.04连接扩展显示器不能正常显示的问题（用nvidia显卡）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/151658382</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/151658382</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Sat, 13 Sep 2025 21:20:31 +0800</pubDate><description><![CDATA[Ubuntu22.04连接扩展显示器不能正常显示的问题（用nvidia显卡）]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Ubuntu中找不到yum及安装方法]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/137154081</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/137154081</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Fri, 29 Mar 2024 19:07:10 +0800</pubDate><description><![CDATA[主要参考文章：(74条消息) Ubuntu中显示yum命令找不到_ubuntu yum not found_sinat_40482939的博客-优快云博客。1、先参考如下方案修改镜像源：安装yum（Ubuntu中的安装，带讲解，以及源的更新）_ubuntu安装yum_Philip.Lau的博客-优快云博客。(74条消息) Ubuntu中yum的安装 及 E：无法定位软件包问题的解决_无法定位软件包yum_msthriving的博客-优快云博客。二、E：无法定位软件包问题 yum。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Ubuntu增加Swap交换空间大小]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/136681063</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/136681063</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Wed, 13 Mar 2024 15:14:43 +0800</pubDate><description><![CDATA[做Ubuntu系统时，选择了默认空间分配方案，Swap空间仅2G，而你的内存有16G，分给Swap空间至少为内存的1倍，最好是内存值的2倍，系统相当卡顿，重做系统后，费力部署的环境怎么又需要重新部署，头痛！]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[所谓的“转向不足、转向过度”是怎么回事？]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/134055693</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/134055693</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Thu, 26 Oct 2023 14:36:46 +0800</pubDate><description><![CDATA[比如说奔驰GLK跑车，前轮使用205/55/R16的轮胎，而后轮使用225/50/R16的轮胎，这种前205、后225的空调组合，使前轮的侧偏刚度小于后轮，有利于营造不足转向特性。后轮的抓地力会迅速下降，从而后轮没有足够的横向抓地力来是车尾保持预定轨迹行驶，车的尾部沿着圆弧的外切线发生滑移，这就形成了转向过度。由于后轮驱动的汽车更容易转向过度，所以，后轮驱动的汽车更容易实现漂移。对于前驱车来说，由于前驱车的重心靠前，在过弯时车头较重，受离心力的影响更严重，一旦这种力量达到轮胎抓地的极限，就会出现转向不足；]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[2. Legal Decision-making for Highway Automated Driving]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/132598727</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/132598727</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Tue, 17 Oct 2023 16:07:53 +0800</pubDate><description><![CDATA[主要内容

本文提出了一个产生合规决策的四层架构。主要适合高速中的四种场景，速度限制，跟车距离，超车，换道。最终提高了自动驾驶合规率。
相关研究
当前主要有两种方式来考虑交通法规的决策，一个是基于规则的，一个是基于学习方法的。其中基于规则的包括三种方法：基于约束方法，基于有限状态机和基于优化的方法。
1）基于约束的方法通过将与规律相关的参数定义为状态
约束或规划空间约束，在一定程度上避免了违法；
2）基于有限状态机的方法可以针对相应场景预先定义一
组合规动作，从而实现特定场景下的完全合规；
3）基于优化的]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[1. Spatial Intelligence of a Self-driving Car and Rule-Based Decision Making]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/132587713</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/132587713</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Wed, 30 Aug 2023 18:34:13 +0800</pubDate><description><![CDATA[主要内容

本文主要介绍了一些基于规则的方法，以实现自动驾驶规划技术在复杂车流中取得人类驾驶效果。因此此类场景更适合城市NOA。
当然本文在城市道路，封闭区域道路以及城际高速都适宜。
主要技术点
（1）本文把自车周围车辆的决策分为四类，包括：
1）忽视周边车辆；
2）受周边车辆更改轨迹的形状；
3）让行：比如停在别的车辆的前面为其让行；
4）跟随：保持一定的跟车距离。
（2）规则一：对于静态障碍物，那么需要改变轨迹的形状绕过障碍物；
（3）规则二：对于加速度非负，速度远超自车的障碍车，那么对于这类选择忽视]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[优化里面的热启动(warm start)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/130301115</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/130301115</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Sat, 22 Apr 2023 10:01:27 +0800</pubDate><description><![CDATA[热启动一般采用“”“相关或简化问题的最优解”来作为原问题的初始值（初始猜测）。热启动提供的初始解非常接近原问题或者至少也是一个可行解，因此可以更快收敛。此外，在非线性优化问题中可能存在很多局部极小值，良好的初始值猜测可以有效的避免陷入局部极小，因此热启动为优化问题提供了非常好的开端。例如，采用上一次优化的结果作为下一次优化的初始值。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ubuntu虚拟机重启后进入initramfs的解决办法]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/129418177</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/129418177</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Thu, 09 Mar 2023 10:37:55 +0800</pubDate><description><![CDATA[ubuntu虚拟机重启后进入initramfs的解决办法]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ubuntu 有线连接不见（网络图标不见）解决方法]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/126834154</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/126834154</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Tue, 13 Sep 2022 15:14:18 +0800</pubDate><description><![CDATA[Ubuntu有线连接不可见，此办法有效。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ros2学习]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/124392854</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/124392854</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Sun, 24 Apr 2022 21:50:25 +0800</pubDate><description><![CDATA[1.运行节点
ros2 run &lt;package_name&gt; &lt;executable_name&gt;

2.查看节点
ros2 node list

3.查看节点信息
ros2 node info &lt;node_name&gt;

4.重映射节点名称
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Ubuntu20.04更新软件源路径]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/124391776</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/124391776</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Sun, 24 Apr 2022 21:04:24 +0800</pubDate><description><![CDATA[1.右上角点击设置；

2.在setting对话框里拉到最下边，找到about；
3.在about对话框里找到software update，点击打开software update对话框；


在download from对话框中打开选择other，在弹出的镜像地址对话框中选择一个中国大陆的镜像即可。


...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[git基础]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/124309621</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/124309621</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Thu, 21 Apr 2022 00:22:32 +0800</pubDate><description><![CDATA[1.git status：获取仓库的状态；
2.git diff：查看变更的具体内容；
3.git log：查看提交的记录；
4. git reset --hard HEAD：回退到上一个版本，两个表示上上个版本；
5. git reset --hard git_id：回退到指定的ID的版本；
6. git reflog：用来记录你的每一次命令，尤其是用来查看git的提交版本号；
7. git add：每次更改后必须用git add 加入到暂存区，后commit才会更新到版本库，否则不会版本库不会更改；
8]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[git撤销更改]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/124310790</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/124310790</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Thu, 21 Apr 2022 00:05:35 +0800</pubDate><description><![CDATA[首先需要知道工作区（working diretory）和暂存区（Stage）这两个概念。工作区的概念不仅包含你实际更改的文件还应当包括当前修改但未add存入暂存区的文件变化信息，暂存区的作用则是临时存储文件的变化信息，在git add file操作之后，暂存区中将记录file文件上的修改信息。暂存区的存在更细化了时间节点，要知道commit的往往是有重大改变的版本或者是在一次修改工作整体完成之后才使用commit。而在这之间需要保存的修改，自然需要一个缓存区暂时存放。
廖雪峰的git教程中在“撤销修改”部分]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[id_rsa.pub的作用和获取id_rsa.pub]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/124293407</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/124293407</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Wed, 20 Apr 2022 11:30:37 +0800</pubDate><description><![CDATA[SSH
在正式说id_rsa.pub之前有必要先说说SSH，具体什么意思就自己查资料了。一般我们都会使用到两种方式去登陆SSH，密码登陆和证书登陆。如果使用密码登陆，很有可能会遭受恶意攻击，所以在实际的工作中和大多数的互联网公司，都是会使用证书去登陆的。
id_rsa.pub的作用
上班的第一天，上司大哥都会说：待会给我发个公钥吧。
这里说的公钥其实就是id_rsa.pub。
上司大哥是要把我们的客户端公钥上传到服务器，然后再把这个客户端公钥添加到authorized_keys。添加后，服务器就会认为你这个]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Apollo横纵向控制算法]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/124223614</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/124223614</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Sun, 17 Apr 2022 00:27:08 +0800</pubDate><description><![CDATA[纵向默认控制器是双环PID

横向默认控制器是LQR


]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[教你看懂ACC、TJA、 ICA、ICC 这些功能都能干些啥]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/124119584</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/124119584</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Tue, 12 Apr 2022 11:17:47 +0800</pubDate><description><![CDATA[相信不少人看车时，对配置表中的LKA、ACC、 ICA 、ICC几个功能傻傻分不清，厂家也会在宣传中大力提到这些所谓的L2级别的智能辅助驾驶功能。
那么。这些功能到底有啥区别，加几万元选了这些配置，到底值不值？
那么今天《高工车评》在这里重点弄清楚LKA、 ACC、ICA、ICC这些功能都有啥作用。
1. 先说说ACC自适应巡航系统
现在大家可能对ACC都比较了解了，简单点说就是你的车可以锁定同车道前方的车辆，设定好一个合理的车速和车距后，就可以跟随前车加速或减速，停车或起步。（注意，后面要提到的L2级别的]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ad中使用智能粘贴_ADAS/AD专题1万字讲透量产智能驾驶系统方案]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/124104453</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/124104453</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Mon, 11 Apr 2022 18:03:48 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文将汇总早期几篇介绍智能驾驶系统方案的文章， 如《ADAS/AD开发13-L2+ADAS/AD传感器架构》、《ADAS/AD开发18- 域控制器芯片方案汇总》等文章，再补充其他内容，形成一篇逻辑完整的整合性文章，为ADAS/AD系统方案这个话题画上句号。
本文来源：我爱露营车
01. ADAS/AD功能汇总
本节做为基础部分，建议作为“名词缩写”使用。正常阅读可跳过。
ADAS/AD功能，总体上分为行车功能(Driving Function)和泊车功能(Parking Function)。由于行车功能远比]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[~/.profile和/etc/profile的区别]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/123974823</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/123974823</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Tue, 05 Apr 2022 19:03:16 +0800</pubDate><description><![CDATA[登入系统读取步骤：
当登入系统时候获得一个shell进程时，其读取环境设定档有三步 :
1.首先读入的是全局环境变量设定档/etc/profile，然后根据其内容读取额外的设定的文档，如 /etc/profile.d和/etc/inputrc
2.然后根据不同使用者帐号，去其家目录读取/.bash_profile，如果这读取不了就读取/.bash_login，这个也读取不了才会读取~/.profile，这三个文档设定基本上是一样的，读取有优先关系
3.然后在根据用户帐号读取~/.bashrc
/etc/*和]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[reboot与shutdown -r now]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/123965572</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/donnieliu/article/details/123965572</guid><author>donnieliu</author><pubDate>Tue, 05 Apr 2022 10:34:23 +0800</pubDate><description><![CDATA[最近在装机器的时候，遇到了一些问题，因为要装几十台机器，每台的配置都是一样的，于是写了一长串的命令，批量执行。但是执行完了之后，一些机器的浮动IP的映射失效了。找人家工程师说是sysctl的配置问题，我就觉得搞笑，sysctl也不会影响到网卡的吧。然后我想到reboot。。。然后重装，shutdown -r now，试试果不其然。
看网上有一篇写的挺好：Linux reboot全过程
shutdown命令可以安全地关闭或重启Linux系统，它在系统关闭之前给系统上的所有登录用户提示一条警告信息。reboot]]></description><category></category></item></channel></rss>