<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[dongmen2345的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; dongmen2345]]></copyright><item><title><![CDATA[Manifold2 + Pytorch/Tensorflow]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/122326599</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/122326599</guid><author>dongmen2345</author><pubDate>Fri, 07 Jan 2022 11:36:25 +0800</pubDate><description><![CDATA[之前配置了ElasticFusion花了半天多的时间。各种坑。

现在为了测试深度学习模型在无人机上的效率，感觉又要跳一个新坑……
]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Manifold2 配置Elasticfusion + Pangolin]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/122313400</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/122313400</guid><author>dongmen2345</author><pubDate>Tue, 04 Jan 2022 23:02:42 +0800</pubDate><description><![CDATA[因为想测试实时重建算法在无人机机载PC上的效果如何，因此在大疆妙算2（Manifold2G）上配置ElasticFusion环境。

系统Ubuntu16.04 ARMv8 + NVIDIA TX2

1）Pangolin安装

首先肯定要安装好Pangolin。但是装软件时一直报错，显示Cannot locate package xxxx.于是换软件源。经测试中科大的软件源可用。注意是：/ubuntu-ports/结尾

然后在cmake的过程中一直提示找不到glew……一度让我怀疑只能支持GLES，..]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[TypeError: __array__() takes 1 positional argument but 2 were given]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/118421756</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/118421756</guid><author>dongmen2345</author><pubDate>Fri, 02 Jul 2021 19:15:06 +0800</pubDate><description><![CDATA[问题描述：今天跑BTS的代码，各种报错。神奇的是看大家都没有问题，只有我遇到各种奇葩问题，点太背。

问题一、TypeError: can't convert cuda:0 device type tensor to numpy. Use Tensor.cpu() to copy the tensor to host memory first.

这个问题大家的解决办法都是先将gpu数据拷到cpu，再保存。但是我遇到的情况貌似不是这样。之前有人遇到是因为torch版本不对，于是我重装了各种版本各种组合，均不]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Potree 在Ubuntu18.04的安装及使用]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/115336819</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/115336819</guid><author>dongmen2345</author><pubDate>Wed, 31 Mar 2021 18:47:03 +0800</pubDate><description><![CDATA[一 安装nodejs

首页下载的其实就是编译好的文件，创建软链接即可。


sudo ln -s /usr/local/node-v15.12.0-linux-x64/bin/node /usr/local/bin/node
sudo ln -s /usr/local/node-v15.12.0-linux-x64/bin/npm /usr/local/bin/npm

这里我不按教程写了相对路径，其实应该是绝对路径，否则不会生效。事实证明不要没事自作聪明。


mao@mao-Lenovo-Produc]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[训练loss不断下降看似快收敛，一到val_loss就nan上加nan]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/114680749</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/114680749</guid><author>dongmen2345</author><pubDate>Thu, 11 Mar 2021 22:42:36 +0800</pubDate><description><![CDATA[暴躁的一天。

原本我打算跑一下DenseNet，之前用的自己的数据集都很ok，测试的数据也很nice，想着换NYU v2也是手到擒来。

结果跑了两周都没搞定，奇耻大辱。

问题1：法向图渲染

50000张深度图搞了三天才完成，python的代码跑起来还不如matlab，老老实实搞完了发现尺寸不对，得到的法向图有黑边，原来最后人家用了个mask截取。不认真看代码想白嫖的后果就是这样。

问题2：tensorflow1.0 2.0版本问题

之前用的1.13.1跑没有问题，这次因为python版本变成了3]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[关于基于图像的三维重建中纯旋转问题]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/112793748</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/112793748</guid><author>dongmen2345</author><pubDate>Mon, 18 Jan 2021 20:20:12 +0800</pubDate><description><![CDATA[问题

目前在做三维重建的相关实验时，整理了下以前相关的材料。对于纯旋转这个问题又再去看了一遍。

单目视觉slam对于纯旋转这个问题是不好解决的，从原理上分析就不行，也就是理论上对于这种情况就解决不了。具体可参考

https://www.zhihu.com/question/387340614https://www.pianshen.com/article/908757513/

简而言之就是没有平移时，E为0，R是无法求解的。因此在初始化阶段（这里我理解为是求一些3D点的位置，从而后续可以用PnP求.]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[（SfM三维重建一）Colmap使用体验]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/112634613</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/112634613</guid><author>dongmen2345</author><pubDate>Thu, 14 Jan 2021 21:49:49 +0800</pubDate><description><![CDATA[使用图像进行三维重建，Colmap应该是比较常使用的软件，因为是开源的，所以也可以根据自己需求获取很多中间数据，实现一些小功能。它集成了SfM和MVS两个部分，所以输入图像后，可直接进行图像匹配-&gt;稀疏重建-&gt;稠密重建-&gt;网格重建，一套流程。并且提供图形化界面，因此之前很多的重建实验都用它完成。

一.环境配置+安装


...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[SVO环境配置]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/73941798</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/73941798</guid><author>dongmen2345</author><pubDate>Thu, 14 Jan 2021 16:58:47 +0800</pubDate><description><![CDATA[先打算试试不用ROS的，就照着教程配了一遍环境 https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-Plain-CMake-(No-ROS)



opencv弄起来有一点麻烦，之前装了cuda8.0，opencv就装了3.2版本的。结果出现了
ICV: Downloading ippicv_linux_20151201.tgz.]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[（SfM三维重建三）Metashape1.7使用体验]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/112596144</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/112596144</guid><author>dongmen2345</author><pubDate>Wed, 13 Jan 2021 22:36:12 +0800</pubDate><description><![CDATA[原因就不多说了，可参考之前。整个界面我感觉不是特别人性化，使用起来不一目了然。



主要就在菜单栏中的Workflow，按顺序来就行。点击Add Photo添加图像，然后Align，整个过程个人感觉也是比较快的，然后就能看到稀疏重建结果，蓝色是相机——



之后Build DenseCloud，感觉速度一般般，没有RC快
...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[（SfM三维重建二）RealityCapture1.0使用效果记录]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/112593749</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/112593749</guid><author>dongmen2345</author><pubDate>Wed, 13 Jan 2021 22:17:00 +0800</pubDate><description><![CDATA[三维重建之前一直在用Colmap，其原因有二：一是因为它开源，因此有些小功能自己就可以修改修改实现，二是因为重建质量还不错，在好几篇文章重建效果比较实验中，它的重建质量还超过了Pix4D等商业软件。

但用久了后也发现它有明显的缺点。1）重建时间太长，超过500张就得4小时起步。2）不能重建太大场景，规模得控制在1000张图像以下，太大就得崩，这就限制场景的规模500x500m了不得了。3）可视化效果不佳，尽管重建的白模我认为质量还不错，但在纹理映射阶段它很粗暴，也就是说几何不错，纹理不行。以致在最终可视化]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ubuntu16.04LTS更新后黑屏]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/73932034</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/dongmen2345/article/details/73932034</guid><author>dongmen2345</author><pubDate>Fri, 30 Jun 2017 09:48:03 +0800</pubDate><description><![CDATA[今天需要跑一下SVO的代码，所以不得已又进了ubuntu。果然，又进不去图形界面啦！输入密码后就一直循环登录。
意料之中。
于是重装显卡驱动，参考了下网上的——
一、循环登录


主要表现为在登录界面输入密码后依然跳转回登陆界面，无限循环，这是我在使用.run文件安装时遇到的问题，这里有一个亲测有效的解决方案：

当输入安装指令时，不要简单地输入 sudo ./....run，而是]]></description><category></category></item></channel></rss>