ROS学习——rivz找不到地图，显示“No map received“

ROS中的Nomapreceivedbug及其影响：不容忽视的连锁效应,
最新推荐文章于 2025-09-27 13:59:14 发布
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#学习 #机器人

文章讲述了在使用ROS时遇到的Nomapreceived问题以及tf异常，这些问题看似独立，实则可能引发连锁反应。作者强调在ROS开发中要严谨处理每一个bug，因为它们可能带来意想不到的影响。参考了Gmapping和rviz中的map显示问题解决过程。

问题不仅仅是No map received，还有的tf也不正常，如下图所示：
在这里插入图片描述
启动节点时的bug仅仅是一个节点重复启动的警告，很难把这个bug跟收不到map联系起来，如下图
在这里插入图片描述我先首先搜索了一下该问题，确定了他们文中说的几点没问题后，只能去改上面的bug，结果修改后，一切就都好了！！！

心得：学ROS一定不要纵容任何一个bug，因为你不知道这个bug会产生什么与这个bug看似毫不相关的影响！！
参考：Gmapping：rviz中map显示no map received

rviz无法显示地图error:no map receive
weixin_72050316的博客
12-10 5413
可能是代码main写错成mian 改后保存再运行即可解决
ROS: Warning "No map received"
banzhuan133的博客
05-27 2万+
最近新换了个机器人，重新跑slam建图的时候鼓捣了半天发现scan有数据map却始终接收不到数据，在rviz下打开topic显示“Warning "No map received"，研究了下，发现还不少人碰见了这个问题，把我自己的认识记录以下，希望能帮到大家。 首先，map的数据哪里来的呢？很显然是从从激光雷达scan经过tf变换来的，所以，map没有数据可能有两...
ROS开发（五）—— RVIZ的相关使用
最新发布
weixin_74416579的博客
09-27 1428
本文介绍了ROS可视化工具RViz的核心功能与使用方法。首先讲解了RViz的界面组成，包括显示面板、3D视图和工具栏。重点介绍了常用Display配置，如机器人模型、激光雷达、图像、点云、地图等数据的可视化方法。随后详细说明了坐标系设置、视角控制等实用功能，并提供了测量工具、交互控制等技巧。最后总结了数据不显示、模型异常等常见问题的解决方法。RViz作为ROS开发的重要工具，通过本文介绍的基础配置和技巧可帮助开发者快速上手，高效完成机器人系统调试。
ros2的nav2_map_server导入地图时，rviz2显示no map received
chenlin41204050的博客
03-03 5490
通过add->bytopic->选择map组件。3、配置并激活map_server。
ros2的nav2_map_server在导入pgm地图时，rviz2显示no map received
weixin_44103773的博客
01-08 1205
命令行打印的信息如下：求教大神！！！
Gmapping：rviz中map显示no map received
m0_48639942的博客
04-04 1万+
本次使用Gmapping算法在运行文件后，另启一个终端打开rviz，在Add map后发现map的状态中显示。查验建图过程是否正常运行：tf树中frame关系正常/map话题已经被发布rqt_graph各节点运行正常，话题的订阅和发布都正常此时发现没有任何输出，说明雷达并未正常工作。
ros's problem: No map received
期何
02-20 6699
One of the reasons why ros occorred the problem 'No map received' is that the label '<broadcastTF>' which in the lable '<gazebo name="skid_steed_drive_controller">' was declared with '0',b...
no map received这个问题怎么解决？
m0_51397059的博客
09-14 1618
no map received这个问题怎么解决?
ROS slam gmapping不能画地图
BBZZ2的专栏
05-09 9552
 旧版本slam可能有问题，更新slam包就好了。 https://github.com/ros-perception/slam_gmapping 放到catkin_ws/src目录下 执行catkin_make 到catkin_ws/devel/lib/gmapping/目录下复制编译后的文件到/opt/ros/indigo/lib/gm
利用slam算法的gmapping建图出现no map received的问题
qq_67896689的博客
04-07 938
因此，在我们自己建模的时候也需要这个坐标系base_footprint进行机器人定位，提前建好基坐标模型，然后机器人模型的URDF文件中对base_footprint的link部分替换。其中，问题3困扰了我近十天（因为网上关于这方面的内容太少，我也在各个论坛、平台求助过，收效甚微，错误原因较多），主要现象如下：小车可被键盘控制、雷达也能正常工作。最终，我把目光转向小车模型的URDF文件，虽然自己已经在SW建立base_footprint的模型，但是那是固定值，最终不能控制运动，故进行改进解决。
ros2的nav2\_map\_server导入地图时，rviz2显示no map received
lucust的博客
10-24 2275
1.rviz没启动好，map_server就传入/map，但是只传了一次。通过add->bytopic->选择map组件。3、配置并激活map_server。2.需要激活map_server。
ROS学习笔记之——多机器人探索环境
01-06
本博文是基于这个ROS软件包（https://github.com/hrnr/m-explore）的学习笔记 目录 multi robot ...当节点运行时，机器人会贪婪地探索环境，直到找不到边界为止。就是这些机器人会一直把整个区域都探索完。如
ROS学习————发布者Publisher&订阅者Subscriber(C语言)
2403_88733025的博客
02-17 2492
当节点订阅或发布某个话题时，话题会被创建并持续存在。即使没有消息通过话题进行传递，话题也会在 ROS 系统中保留，直到没有节点再发布或订阅该话题为止。话题被订阅者和发布者共同使用，但这个话题本身并不属于任何一个特定的节点。你将看到一个图形界面，其中椭圆代表节点，方框代表话题名称。节点基础上，我们将添加一个 Publisher 节点，用于发布消息。：在 ROS 中，话题并不是由单一节点控制的。仍然会出现在话题列表中，但订阅者并没有接收到任何消息。话题已经显示在列表中，表示发布者节点开始发布消息。
古月居+melodic+gazebo+rviz出现问题No map received
m0_51060098的博客
01-12 1206
把古月居包下mrobot_navigation/config/mrobot中的 /map /base_footprint等都去掉“/”，如下。原因是： tf和tf2迁移问题。
【踩坑记录】Slam-Gmapping建图失败--已解决
Howe_xixi的博客
01-15 1万+
仿真小车在Gazebo上进行Gmapping Slam
Ubuntu16.04 ROS kinetic 版本的rivz教程
yhy1315的博客
09-23 5220
Ubuntu16.04 ROS kinetic 版本的rivz教程我们学习rivz时需要一个大神写好的第三方包，这样我们才可以学习具体的命令以及方法。博主在从网上找rivz的教程时发现大部分都比较老了，不支持ROS的kinetic版本，所以提供的rivz第三方包安装会出现许多坑。博主经过几次踩坑后把经验分享出来。学习rivz，首先需要安装arbotix。但是因为arbotix_ros没有kineti
ROS教程（四）：RVIZ使用教程（详细图文）
热门推荐
Leslie的博客
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前言 根据前面的教程已经学会了创建功能包，那么本篇文章主要内容则是通过节点来发布数据至RVIZ
【ROS基础】rviz打开后如何显示实时2D地图
贾亚超的博客
07-01 4590
rviz显示实时建图过程
ros中map显示no map received
07-26
在ROS中调试地图显示为“No map received”的问题时，需要从多个角度分析可能的故障点。以下是一些常见的调试方法和解决方案，适用于不同场景下的地图显示问题。 ### 检查地图数据是否正常发布 首先需要确认地图数据是否被正确发布到ROS系统中。可以通过以下命令检查是否有`/map`话题的发布： ```bash rostopic list ``` 如果`/map`话题存在，则可以进一步查看其数据是否正常： ```bash rostopic echo /map ``` 如果没有数据输出，说明地图数据未被正确发布，需要检查地图服务器（如`map_server`或`nav2_map_server`）是否正常运行。对于`nav2_map_server`，其地图数据只会在初始化时发布一次，因此需要确保在地图服务器启动后立即打开Rviz，以便及时订阅到地图数据[^2]。 ### 检查Rviz配置 在Rviz中添加地图时，需要确保正确配置了地图话题。进入Rviz界面后，点击“Add”按钮，选择“By Topic”，然后找到`/map`话题。确保地图话题的类型为`nav_msgs/OccupancyGrid`，并且话题名称与地图服务器发布的名称一致。 ### 检查坐标变换（TF）系统 地图显示问题有时可能与坐标变换系统（TF）有关。可以使用以下命令查看TF树是否正常： ```bash rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree ``` 确保地图坐标系（如`map`）与机器人坐标系（如`base_link`）之间的变换关系正确且持续更新。如果TF树不完整或存在异常，可能导致Rviz无法正确显示地图。 ### 检查传感器数据 在使用Gmapping等SLAM算法时，地图生成依赖于激光雷达等传感器数据。可以通过以下命令检查雷达数据是否正常： ```bash rostopic echo /scan ``` 如果雷达数据没有输出，可能是雷达驱动未正确启动或配置错误。需要检查启动雷达的`.launch`文件，确认雷达型号参数是否正确，并根据实际硬件进行调整[^3]。 ### 检查节点运行状态 使用以下命令查看所有运行中的节点，确认地图服务器、SLAM节点和雷达驱动等关键节点是否正常启动： ```bash rqt_graph ``` 如果发现某个节点未启动或异常退出，可以尝试重新启动相关节点或检查其启动参数。 ### 示例：检查地图话题数据 以下是一个Python脚本示例，用于监听`/map`话题并打印地图数据，以确认地图数据是否正常发布： ```python import rospy from nav_msgs.msg import OccupancyGrid def map_callback(msg): rospy.loginfo("Received map with width: %d, height: %d", msg.info.width, msg.info.height) def listener(): rospy.init_node('map_listener', anonymous=True) rospy.Subscriber("/map", OccupancyGrid, map_callback) rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener() ``` 运行该脚本后，如果控制台输出了地图信息，则说明地图数据已正常发布。 ### 总结 调试ROS中地图显示为“No map received”的问题，需要从地图数据发布、Rviz配置、TF系统、传感器数据和节点运行状态等多个方面入手。通过系统性地检查各个环节，可以定位并解决大多数地图显示问题。
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