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水面无人艇局部危险避障算法研究Local Risk Obstacle Avoidance Algorithm of USV博主 的硕士毕业论文结 论　　水面无人艇是一种自主式海洋运载器，其具有自主能力就要求其能与外界环境进行交互，以及进行局部危险状况下的避障，在一定程度上反映了无人艇的智能化程度，因此本文对水面无人艇局部危险避障算法的研究是很有必要的。 　　本文主要工作包括以下几个方面：

博主在之前的9篇博客中已经分享了博主的硕士毕业论文，这段时间来看这几篇文章的点击量在博主的个人博客中相比下算是比较高的了。博主今后可能也没机会再做这方面的研究了，索性再把这篇论文的答辩PPT放出来，结合之前的9篇博客，能让需要的人更加明白清晰，踏着博主的娇小身躯继续这方面研究。也希望随着国内相关大师、牛人对无人艇研究的深入，在5年之内，水面无人艇能够在军用上实现列装，维护海洋权益、捍卫国家主权；在民用上，服务大众。

水面无人艇局部危险避障算法研究Local Risk Obstacle Avoidance Algorithm of USV博主 的硕士毕业论文第4章 基于PSO并融合海事规则的已知动态路径规划方法　　水面无人艇在航行期间，由硬件（如AIS、航海雷达等）可探测到在电子海图上没有标示的运动障碍物，并预测其运动信息。无人艇必须对这些已知静态障碍物进行规避，并符合国际海事避碰规则公约相关规则，使其能够

水面无人艇局部危险避障算法研究Local Risk Obstacle Avoidance Algorithm of USV博主 的硕士毕业论文第3章 基于PSO的已知静态路径规划方法　　水面无人艇在真实海域沿全局规划路径前进期间，由硬件（如AIS、航海雷达等）可探测到在电子海图上没有标示的障碍物信息。在无人艇行进的途中，必须对这些在全局路径规划时没有考虑到的障碍物进行规避，使其能够快速、安全的

水面无人艇局部危险避障算法研究Local Risk Obstacle Avoidance Algorithm of USV博主 的硕士毕业论文第6章 USV局部危险避障系统及综合仿真实验分析　　以上三章分别就三层水面无人艇局部危险避障算法进行了深入研究，并分别在仿真实验平台上进行了验证和讨论。本章将综合考虑三层避障算法，并将三层避障算法合理地结合起来，建立能同时考虑已知静态环境下的全局优化目标

水面无人艇局部危险避障算法研究Local Risk Obstacle Avoidance Algorithm of USV博主 的硕士毕业论文第2章 无人艇局部危险避障算法研究2.1 无人艇局部危险避障概述　　作为一种无人操作的海洋自主运载器，水面无人艇既然具备自主能力，就需要与外界环境进行交互，从而需要能够进行全局路径规划，以及进行局部危险状况下的避障。 　　水面无人艇的全局路径规划，为无

水面无人艇局部危险避障算法研究Local Risk Obstacle Avoidance Algorithm of USV博主 的硕士毕业论文第5章 动态未知环境下的避障策略　　水面无人艇在真实复杂海域执行任务期间，由于硬件（如AIS、航海雷达等）条件的限制，部分障碍物的运动信息难免出现不可预测的情况。在无人艇行进的途中，必须对这些不可预见的事件（如障碍物）敏捷的做出实时反应，顺利避过这些不可

水面无人艇局部危险避障算法研究Local Risk Obstacle Avoidance Algorithm of USV博主 的硕士毕业论文第1章 绪论1.1 引言　　随着世界人口的不断增长以及世界经济快速发展的需求，陆地资源被人类以更快的速度消耗着。人类赖以生存的陆地资源已日益减少，人类也在逐渐地将目光投向海洋，以期从海洋获取更多的资源。海洋战略地位的不断提高，促使世界各国也竞相采取各种措

水面无人艇局部危险避障算法研究Local Risk Obstacle Avoidance Algorithm of USV博主 的硕士毕业论文参考文献[1] Manley J E. Unmanned surface vehicles, 15 years of development[C]. OCEANS 2008. Quebec City, Canada: 2008: 1-4. [2] 徐玉如，

水面无人艇局部危险避障算法研究Local Risk Obstacle Avoidance Algorithm of USV此篇博客开始，博主将陆续分享博主的硕士毕业论文中文摘要　　水面无人艇（USV，Unmanned Surface Vehicle）是一种自主式海洋运载器，其具有自主能力就要求无人艇能与外界环境进行交互，而与外界环境交互就需要无人艇能够进行全局路径规划，以及进行局部危险状况下的避障。

USV-ObstacleAvoidanceAlgorithmSource code of Mater Dissertation Research Paper Local Risk Obstacle Avoidance Algorithm of USV.https://github.com/dkjkls/USV-ObstacleAvoidanceAlgorithmHighlightsReq...