dieju8330的博客

ROS_INFO带颜色的输出输出绿色：ROS_INFO("\033[1;32m----> Feature Extraction Started.\033[0m");

同一个WorkSpace的Package相互调用假设我有A_package ： 这是一个自己写的库 B_package ： 这是另外的可执行package目标在B_package中调用A_package中所实现的库A_package目录结构plus.h// plus.h#ifndef PLUS_H#define PLUS_H#include <iostream>class plus{public: plus();};#end.

Opencv::Mat 与 Eigen互转Opencv::Mat转Eigen#include <Eigen/Dense>#include <iostream>#include <opencv2/core/eigen.hpp>#include <opencv2/opencv.hpp> using namespace std;usi...

ButterWorthFIlter(巴特沃斯滤波器)一、背景这种滤波器最先由英国工程师斯蒂芬·巴特沃斯（Stephen Butterworth）在1930年发表在英国《无线电工程》期刊的一篇论文中提出的。二、特点巴特沃斯滤波器的特点是通频带内的频率响应曲线最大限度平坦，没有起伏，而在阻频带则逐渐下降为零。 在振幅的对数对角频率的波特图上，从某一边界角频率开始，振幅随着角频率的增加而逐...

加速度计基本原理核心：牛顿第二定律一、mems加速度计基本原理加速度计基本结构如上图，由上电容、中电容板(可移动)、下电容板等组成；当加速度达到一定值后，中电容板会移动，与上、下电容板的距离就会变化，上、下电容因此变化。电容变化跟加速度成比(如下面公式)，通过对输出电压数字处理后，输出数字化信号。电路公式推导如下：（1）由平行极板电容基本公式：得到上下极板与移动...

NodeletNodelet旨在提供一种在单机器单进程运行多个算法而不会在进程中传递消息时产生复制成本的方法。为什么需要Nodelet1、ROS是一种基于分布式网络通讯的操作系统，整个机器人控制系统是由一个Master主节点和若干个功能相对独立的Node子节点组成，这也是ROS系统最主要的特点就是分布式以及模块化的设计。在ROS通讯过程中Master节点存储着各个子节点的top...

AMCL发布的odom----map坐标TF变换解读一、背景1、AMCL的作用是什么？答：AMCL是基于蒙特卡洛定位方法的一种定位方法实现，集成于ROS操作系统的navigation导航包里面，简单来说，AMCL就是得到一个相对准确的机器人的世界坐标。2、为什么需要AMCL？机器人地盘不是都有里程计和陀螺仪吗？答：（1）里程计会有累计误差，即跑远了之后，这个误差会一直叠加...