Iterative closest point (ICP) 算法
引言
迭代最近点(Iterative closest point,ICP)是用于最小化两个点云之间的差异的算法。 ICP算法最初是由Chen和Medioni 以及Besl和McKay引入的。是对齐三维模型时广泛使用的算法之一,给出了对所需刚体转换的初步猜测。
ICP通常用于将从不同的扫描视图获取的点云数据进行配准,形成一个单一的点云模型,从而可以用于后续的处理步骤中,如定位机器人并实现最佳路径规划...
原创
2019-02-21 11:14:59 ·
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